有“备”无患

一天，工厂里的采购从买回来了一个机器人备件，机器人看了后嘲笑道“你个小东西，能有什么用！”

备件无话，默默的呆在仓库里。

机器人投入生产，日复一日的工作，终于熬不住，身体出现了毛病，面临着整条线停产的危机。机器人急了，如果停产，面临的损失是巨大的，而且因为生产年限较久，它需要的部件已经停产了。

因此，当工程师拿来了它需要的那个被他嘲笑的小备件时，机器人愣了。

换上备件后机器又开始运作了，备件得意的说：“小样，让你小瞧我，这就叫有备无患”。

福建佰胜流体控制有限公司 

郑佳（销售工程师）

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 安川伺服马达原点对位技术参考

伺服电机转子反馈的检测相位与转子磁极相位的对齐方式

安川伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐

其目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得*佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示：

如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据此相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系。

在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下图所示：

上述两种转子定向方法对应的绕组相反电势波形和线反电势，以及电角度的关系如下图所示，棕色线为a轴或α轴与d轴对齐，即直接对齐到电角度0点，紫色线为a轴或α轴对齐到与d差（负）30度的电角度位置，即对齐到-30度电角度点：

d、q轴矢量与a、b、c轴或α、β轴之间的角度的关系如下图所示，棕色线d轴与a轴或α轴对齐，即直接对齐到电角度0点，紫色线为d‘轴与a轴或α轴相差30度，即对齐到-30度电角度点：

主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。

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