有“备”无患

一天，工厂里的采购从买回来了一个机器人备件，机器人看了后嘲笑道“你个小东西，能有什么用！”

备件无话，默默的呆在仓库里。

机器人投入生产，日复一日的工作，终于熬不住，身体出现了毛病，面临着整条线停产的危机。机器人急了，如果停产，面临的损失是巨大的，而且因为生产年限较久，它需要的部件已经停产了。

因此，当工程师拿来了它需要的那个被他嘲笑的小备件时，机器人愣了。

换上备件后机器又开始运作了，备件得意的说：“小样，让你小瞧我，这就叫有备无患”。

福建佰胜流体控制有限公司 

郑佳（销售工程师）

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 如何选择安川伺服电机控制方式

一般安川伺服电机都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。

    速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。

    如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

    如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

    就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量*小，驱动器对控制信号的响应*快；位置模式运算量，驱动器对控制信号的响应*慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

 日本安川SGDF系列型号：

编号 Cat.description Part NO.

SGDF-B5CP

日本安川SGDF系列型号：

编号 Cat.description Part NO.

SGDK-3030AEA   

SGDK-50AEA   

SGDK-75AEA   

日本安川SGMB系列型号：

编号 Cat.description Part NO.

SGMB-2BV2A

SGMB-32V2A ——安川YASKAWA库存现货大放价

日本安川SGMD系列型号：

编号 Cat.description Part NO.

SGMD-H06A2A-Y25

SGMD-H12A2A-YR14——安川YASKAWA库存现货大放价

SGMD-45AWB-YR1​4 

日本安川SGME系列型号：

编号 Cat.description Part NO.

SGME-01AFJ16B     

SGME-01AFJ36B    

SGME-02AF12

SGME-02BF12   

SGME-02BFT011    

SGME-04AF12  

SGME-02AF12

日本安川SGMG系列型号：

编号 Cat.description Part NO.

SGMG-03A2A-MN21      

SGMG-05A2AAS      

SGMG-05A2RAS      

SGMG-05V2RCS   .  

SGMG-06AWB    

SGMG-09A2 S     

SGMG-09ASAAB