1. L-force Controller 3231C： 控制器主 频为 1.6GHz 任务周期 *小为 1ms 并且具有 强大的逻辑 运算及运动 控制功能 其功能和 性能远远超 过一般的 PL C。在通信能力方面支 持多种通信 方式，控

制标配有 2 个 USB 接口，两个 Ethernet 接口（且内部集成了网络交换机功能 ），1 个 EtherCAT 接口，并可 选配 2 个 CANopen 或者 PROFIBUS mast er 模块。内 置 Windo ws ® CE 操 作系统可 通过 DVI 接口直接连接外设显示器。内置监控软件 VisiWinNET 2 005,可直接在运动控制器内进行 画面的监控 ，通过 M P 1000DVI 输出，这样 当触摸屏损 坏时，则不 需要重新下载监控程 序，只需更 换显示器 MP1000 D VI 即可。

MP100 0 DVI: 屏幕为 TFT 10. 4" 分辨率为 640 x 48  并且配有 DVI 接口可与 Controller 3231C

直接相连作 为触摸屏  示。

I700:伺 服控制器：内置位置，速度和转矩 控制方式，采用多轴设 计和简便安 装技术， 伺服采用集 中供电模块 进行供电 ，伺服包括单轴和双轴模块，可以灵活组合。采用集成的 EtherCA T 总线网络， 具有冷板安 装，推出 散热，柜 内安装三种 安装方式， 功率范围 0.75 到 15 kW。

4.MCS伺服电机：伦茨伺服电机标配有旋转变压器以及精度可近似1024线编码器。MCS伺服电机为永磁同步伺服电机，具备极高的动态响应和过载能力。

2.2 Lenze 解决方案

伦茨在全自 动装箱机 有整套的 自动化解决 方案。在硬件配置方面，首先控制器采用新一 代运动控 制器 3231C 作为系统控制核心元件，其次采 用 MCS 高性能同步伺 服电机作为 设备的执行 机构，* 后采用 Eth erCAT 总线 作为整个 系统的通讯 网络。详见下面图 2 系统网络拓扑图。

图 2 系统网络 拓扑图

伦茨将 FAST 技术成 功应用于运动控制领域，推出了各类标准的控制程序模 程序整合 成一个个功 能块，真正实现了从编写复杂运动控制程序到 简单实用 大大的节 约了工程人 员的工作量，使编程工作像搭积木一样简单、实用。

设备主 要应用的 FAST 模块  两个：

1.MagicTrack 功能块：该功能块是专为利用同步带进行自动接料而开发的功能块，其主要功能 是将输送辊道上的输液袋，通过两个同步带上安装的盒子，实现自动循环接料，接料完成后，将产 品快速的送至机械手的抓取位置。两条同步带，自动循环运行，保证输送带上的产品都可以进入盒 子中。同时功能块还具有同步带防撞报警、自动寻零和手动控制等功能。

2.PickAndPlace 功能块：该功能块是为各类机械手控制而开发的功能块，其主要功能是实现机 械手的抓取和放下的功能，该功能块可以实现一条运行轨迹中任意 10 点的路径规划，每个点都可以 独立的设定速度、加速度、弯曲半径和暂停的功能。功能块支持*多 4 轴的插补功能，应用于多种 形式的机械手，如：门式机器手、带式机器手、Delta 3、Delta 2、Scara 机械手及关节式机器手。