原装KUBLER增量编码器858631222G322

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　　KUBLER增量编码器码盘是由很多光栅刻线组成的，有两个（或4个，以后讨论4个光眼的）光眼读取A/B信号的，刻线的密度决定了这个增量型编码器的分辨率，也就是可以分辨读取的*小变化角度值。代表增量编码器的分辨率的参数是PPR，也就是每转脉冲数，例如每圈刻线360线，A/B每圈各输出360个脉冲，分辨率参数就是360PPR。那么这个编码器可分辨的*小角度变化量是多少度呢？就是1度吗？

　　库伯勒增量编码器的A/B输出的波形一般有两种，一种是有陡直上升沿和陡直下降沿的方波信号，一种是缓慢上升与下降，波形类似正弦曲线的Sin/Cos曲线波形信号输出，A与B相差1/4T周期90度相位，如果A是类正弦Sin曲线，那B就是类余弦Cos曲线。

　　对于方波信号，A/B两相相差90度相（1/4T），这样，在0度相位角，90度，180度，270度相位角，这四个位置有上升沿和下降沿，这样，实际上在1/4T方波周期就可以有角度变化的判断，这样1/4的T周期就是*小测量步距，通过电路对于这些上升沿与下降沿的判断，可以4倍于PPR读取角度的变化，这就是方波的四倍频。这种判断，也可以用逻辑来做，0代表低，1代表高，A/B两相在一个周期内变化是00，01，11，10。这种判断不仅可以4倍频，还可以判断旋转方向。（即：二倍频信号是通过A相和B相的“异或”转换获得。四倍频信号是通过A信号和B信号的正跳沿及负跳沿获得。）那么，方波信号的*小分辨角度=360度/（4xPPR）。

　　前面的问题：一个方波A/B输出360PPR的增量编码器，*小分辨角度=0.25度。

　　严格地讲，方波只能做4倍频，虽然有人用时差法可以分的更细，但那基本不是增量编码器推荐的，更高的分频要用增量脉冲信号是SIN/COS类正余弦的信号来做，后续电路可通过读取波形相位的变化，用模数转换电路来细分，5倍、10倍、20倍，甚至100倍以上，分好后再以方波波形输出（PPR）。分频的倍数实际是有限制的，首先，模数转换有时间响应问题，模数转换的速度与分辨的精确度是一对矛盾，不可能无限细分，分的过细，响应与精准度就有问题；其次，原编码器的刻线精度，输出的类正余弦信号本身一致性、波形度是有限的，分的过细，只会把原来码盘的误差暴露得更明显，而带来误差。细分做起来容易，但要做好却很难，其一方面取决于原始码盘的刻线精度与输出波形度，另一方面取决于细分电路的响应速度与分辨精准度。例如，德国的工业编码器，推荐的*佳细分是20倍，更高的细分是其推荐的精度更高的角度编码器，但旋转的速度是很低的。

　　一个增量编码器细分后输出A/B/Z方波的，还可以再次4倍频，但是请注意，细分对于编码器的旋转速度是有要求的，一般都较低。另外，如原始码盘的刻线精度不高、波形不，或细分电路本身的限制，细分也许会波形严重失真，大小步，丢步等，选用及使用时需注意。

　　前面的问题：一个正余弦A/B输出360PPR的增量编码器，*小分辨角度可能是0.01度（如果25倍分频，且原始码盘精度有保证）。

　　有些增量编码器，其原始刻线可以是2048线（2的11次方，11位），通过16倍（4位）细分，得到15位PPR，再次4倍频（2位），得到了17位（Bit）的分辨率，这就是有些日系编码器的17位高位数编码器的得来了，它一般就用“位，Bit”来表达分辨率了。这种日系的编码器在较快速度时，内部仍然要用未细分的低位信号来处理输出的，要不然响应就跟不上了，所以不要被它的“17位”迷惑了。

　　分辨率与精度的概念：编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，或直接称编码器工作时每圈输出的脉冲数，一般在每转分度5~25000线。而精度是指每个读数与标准位置的误差，两者不是一个概念，精度由码盘刻线、转轴同心度、材料的温度特性、电子读数的即时等各方面因数决定。

　　提高分辨率的意义：提高编码器的分辨率不是为提高精度，而是为了让运动过程更加平顺，尤其是在低速，另外降低无效功。

    KUBLER增量编码器优势型号：

　　KUBLER编码器8 A020.3A21.0512

　　KUBLER编码器8.5800.1261.1024

　　KUBLER编码器8.3610.0000.1024.P014

　　KUBLER编码器8. 5800.1245.2500

　　KUBLER编码器8.3600.111D.0720.0030

　　KUBLER编码器8 5863. 1222.G322

　　KUBLER编码器8 5683. 1224.G323

　　KUBLER编码器8. 5852.1233.G131

　　KUBLER编码器8 A02H.0030. 1024.W069

　　KUBLER编码器8. 5020.8952.2500

　　KUBLER编码器8 A02H.5232. 1024

　　KUBLER编码器8. 5020.D55A 5000.0020

　　KUBLER编码器8 5020.8351.1024

　　KUBLER编码器8. 5020.D851.0360

　　KUBLER编码器8 A02H.5A31.1024

　　KUBLER编码器8 5823 3831.1024

　　KUBLER编码器8 5805. 1262.18000

　　KUBLER编码器8 5823 3831.1024

　　KUBLER编码器8. 5020.0001.1024.0882 :

　　KUBLER编码器8. 9080.42313001

　　KUBLER编码器8 A02H.1A31.1024

　　KUBLER编码器8 5883 5420.G323 S017

原装KUBLER增量编码器858631222G322