保定ARI ES11?0254000013 定位器
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电机编码器精度和可重复性的性
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贴片机/机器人是食品包装和半导体制造行业中常用的自动化机器。为了提高工艺效率,需要具有高精度和可重复性的机器或机器人。使用高性能电机编码器可实现高精度、可重复性和率。
电机通过精密减速变速箱驱动机器臂中的每个关节。机器人关节角度通过电机上安装的精密轴角编码器(θm)和机器臂上安装的附加编码器(θj)来测量。
对于机器人,数据手册上列出的主要性能规格是可重复性,其数量通常在亚毫米。在了解可重复性规格和机器人的作用范围之后,就可以推断旋转编码器的规格。
关节编码器所需的角度可重复性(θ)可从三角函数得出:机器人可重复性除以作用范围的反正切。
多个关节结合起来可实现机器人的整体作用范围。传感器应具有比目标角度精度高的性能。必须改善每个关节的可重复性规格,这里假设改进10倍。对于电机编码器,可重复性由齿轮比(G)定义。
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