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 功能特点：画面直观、操作简单。直接实现触摸屏对MOTEC伺服驱动器的操控，完成参数设置、监控及动作控制。

深入学习机器人，需要你一步步了解机器人的构造和细节，其中包括机器人的传感器。

根据被测对象的不同，机器人传感器可以分为2大类：

1.用于检测机器人自身状态的内传感器

2.用于机器人与机器人相关环境参数的外传感器

（也可根据传感器的结构、形态、性能、用途等进行进一步的分类）

今天，我会分析内传感器和外传感器的基本形式。

关于内传感器

就是测量机器人自身状态的功能元件，具体检测的对象有：关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有倾斜角、方位角、振动等物理量。而所谓的外传感器则主要用于测量与机器人作业有关的外部因素。

内传感器常用于控制系统中，用作反馈元件，检测机器人的状态参数。例：关节运动的位置、速度、加速度、力和力矩等等。

关于外传感器

主要用来测量机器人周边环境参数，通常跟机器人的目标识别、作业安全等因素有关，例：视觉传感器。它既能用来识别工作对象，也可以用来检测障碍物。

从机器人的系统观点来看，外传感器的信号一般用于规划决策层，也有一些外传感器的信号被底层的伺服控制层所利用。

内传感器和外传感器是根据传感器在系统中呃作用来划分的，某些传感器既可以当内传感器使用，又可以当外传感器使用。如：力传感器，用于末端执行器或手臂的自重补偿中，是内传感器；在测量操作对象或障碍物的反作用力时，它是外传感器。

机器人内传感器的基本形式：

    ·特定位置、角度传感器：微型开关、光电开关

    ·任意位置、角度传感器：电位器、旋转变压器、码盘、关节角传感器

    ·速度、角度传感器：测速发电机、码盘

    ·加速度传感器：应变片式、伺服式、压电式、电动式

    ·倾斜角传感器：液体式，垂直振子式

    ·方位角传感器：陀螺仪、地磁传感器

机器人外传感器的基本形式：

   ·视觉传感器：测量传感器、识别传感器

   ·触觉传感器：接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器

   ·力觉传感器：力（力矩）传感器、力和力矩传感器

   ·接近觉传感器：接近觉传感器（空气式、磁场式、电场式、光学式、声波式）、距离传感器

   ·角度觉（平衡觉）传感器：倾斜角传感器、方向传感器、姿态传感器

MURR穆尔    7000-12301-6232000

MURR穆尔    7000-12221-6540150

MURR穆尔    7000-58021-0370300

MURR穆尔    7000-40301-6230060

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MURR穆尔    7000-40881-0260600

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MURR穆尔    7000-12261-0130500

MURR穆尔    56078

MURR穆尔    334930

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MURR穆尔    7044-12221-2141000

MURR穆尔    7000-08061-2213000

MURR穆尔    7000-88251-0510200

MURR穆尔    246525

MURR穆尔    7000-12441-6550750

MURR穆尔    7000-40962-2360200

MURR穆尔    7000-12541-0000000

MURR穆尔    7000-40361-6350350

MURR穆尔    7000-40641-2301000

MURR穆尔    7000-40221-0250300

MURR穆尔    335014

ABB冷凝器23070-0-10311110
ABUS大车电机TYPE:480150.25/1.1KW
ALBRIGHT直流接触器SW82-307P
AMER备件MP135S CODE:6930034
AMIAD压力开关84-34-10-0003
AMIAD备件84-34-10-0003
AMRA备件4825-OAE-02
AMS备件21330-57590-00001
AMTEC液压螺母H-604.100.810N M36
AMTEC液压螺母Tr140×5SN536 22054895 16MnCr5 19.700
AMTEC液压螺母Tr220×5SN536 22054896 16MnCr5 18.600
Anlagenbau Bohmer板式热交换器密封工艺油TYP:PAB531-I
Anlagenbau Bohmer板式热交换器密封工艺油TYP:PAB531-I
ARCA定位器827A.E2-A00-M10-G
Armaturen AG备件MA2.21 A6 4S Po
Armaturen AG备件MA2.21 A6 4S Po
ARTECHE继电器BJ8BB 24VCC
ARTECHE继电器BJ8BB 24VDC（含底座）
ASCO备件MP-C-087 238412-032 120/60 110/50 HT D02s AC110V E-

M008 SV5
ASCO电磁阀EFG551H417 24VDC
ASCO电磁阀EFG551H417 24VDC
ASM编码器WS10-375-420A-L10-SB0-D8;No.200606173711
ASS备件1-000-43-00
ASS备件1-415-41-00
ASS备件1-415-03-00
ASUTEC阻挡器ASU-400-EW-09
ASUTEC阻挡器ASM-60-EW-08-005
ATLANTA备件GETR.5745709
ATLANTA备件GETR.5984005
AVTRON编码器HS40S332WE1UDZA
AVTRON编码器HS25AY1PWE0DAPDZA
AVTRON编码器HS25AY1QWE0AA0ZA
AZ备件AZ322EE
B+R备件8LSA36.R0030D000-0
B+R备件X20BR9300
B+R模拟量输入模块X20AI1744
B+RPLC模块X20DM9324
B+R模块X20D09322
B+R备件X20BT9100
B+R模块X20DI4371
B+R备件7DM465.7
B+R模块7AF101.7
B+R输出模块X20DO4332
B+R备件7EX470.50-1
B+R备件7DM465.7
B+R模块7AF101.7
B+R备件7EX470.50-1
B+R备件X20 CP 1486
BADGER METER阀Part no:1003634Model no:1003GBN39HVXE35P36

3/4"RCV VALVE TYPE RC250 (807) + Actuator:Electric Type HH500
BADGER METER阀1001gcb16EVobgIN36
BALDOR电机35W918P767G1CAT.NO.6E78K9150
BALDOR电机07H946X286H2 SN:F1201256465
BALDOR备件IE3-91.0 7506H483X32861
BARKSDALE压力传感器420H2-07A
BARKSDALE液位开关GK03 0303-31
BARTEC伴热带07-5803-230A
BARTEC伴热带07-5803-215A
BARTEC电源盒07-5103-9106
BARTECT界线盒07-5103-9105
BARTECHSB 连接05-0091-0096
BARTEC温控开关07-6111-9427
BARTEC绝缘套管05-0020-0091-9
BARTEC绝缘套管05-0020-0261-9
BAUER电机TYPE:BG30Z-11/DW08LA12/SP
BAUER电机BS02-44V/D07LA4
BAUER电机BS02-71V/DU05LA4-TOF/SP
BAUER电机BS30Z-54VL/DXN06LA4-D
BAUER电机BS02-71V/DU05LA4-TOF/SP
BAUER备件BG06G04-11/D04LA4-TF电机功率0.06KW
BAUER电机Z 26280322-1
BAUER转速表D421.51U1
BAUER备件BG40-47D09LA4/C3
BAUER齿轮电机BS03-63L/D07LA4-S/E003B9