中海德（福建）工业设备有限公司

－－－－－－－－－－－－－－－－-★产品简介
【品牌系列】 ABB机器人备件，AB，GE,施耐德140CPU,西门子数控，西门子摩尔
【型 号】 您需要的所有型号
【产品名称】 ABB机器人备件，AB，GE,施耐德140CPU,西门子数控，西门子摩尔
【产品类别】 DCS PLC 工业机器人备件 伺服驱动器
【库存状态】 现货
【价 格】 面议 (含17%增值税)
－－－－－－－－－－－－－－－－-★销售服务
 联系人：陈小真

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3D分析

通过使用英特尔支持的感知计算技术，Senz3D主要是针对手势识别应用。这样，基于相机的系统对手、脸，以及此应用中的瓜类表面反应良好。然而，感知计算是基于场景中的相对变化，而机器人定位需要真实世界坐标系中的精确三维数据。

因此，通过相机获得的深度数据不是立即有用的，因为数据不是在真实世界坐标系中，因此不能用于定位机器人。使该问题更复杂的，是透镜畸变和飞行失真（图像外围的物体显得更远）效应开始发挥作用，当直接呈现时场景具有翘曲曲率。

为了克服上述问题，Loop Technology公司采用由精密加工的块构建的3D棋盘，开发了3D校准程序。使用已知的块宽度、高度和深度，可以对原始数据中的各种失真计算出修正变换，并在笛卡尔空间产生新的点云。

水果的缺陷也会导致错误，使得裂痕和峰值出现在并不存在的地方。为了消除这种情况，在计算机器人的位置前采用表面映射算法，以平滑这些缺陷，并为机器人建立可靠的目标位置。

表示产品上一张或多张标签需要贴放的位置的三维坐标，通过以太网接口传送到机器人控制器。当一盒农产品在机器人的操作范围内时，机器人臂端部的两台气动驱动末端执行器，从两台标签打印机挑出标签，并贴到产品表面（见图2）。完全标记好的产品随后经辊式输送机离开。

图2：当一盒农产品在机器人的操作范围内时，气动驱动的末端执行器从两台标签打印机挑出标签，并贴到产品表面上。

训练方法

该机器能够标记多样化的产品。虽然有许多工业贴标机已经能够提供更快的吞吐量，但是它们的应用只局限于特定的产品类型。Loop Technology公司的机器可以通过触摸按钮选择，就可以切换成面向不同的产品，如从为鳄梨贴标切换到为西瓜贴标，因此是面向低产量和季节性水果的理想选择。

用户看不见该系统的复杂性，接触到的只是简单的软件界面，可用于训练系统来识别新产品。使用基于浏览器的设置界面，甚至当机器在操作过程中，一个新产品也可以加入到可被识别的产品列表中。训练要求单独的样品放置在输送机上，并由相机成像。

一旦图像被捕获后，用户可以设置深度阈值，以便样品从传送带和任何包装中清晰地突出，之后系统自动训练来识别产品（见图3）。要做到这一点，用Blob分析算法识别包含样品的点云区域。然后，该数据被分析和量化，以产生独特的产品数据集。

图3：一旦输送机上的产品图像已经由相机捕获，用户可以设置深度阈值，以便样品从传送带和任何包装中清晰地突出。经过这样的流程，系统被训练来识别产品。

设置界面还允许用户创建可以由机器人末端执行器贴在产品上的标签的类型和尺寸库。此外，标签的图像可以导入到该系统，以使得操作人员能够在系统显示器上看到标签的特性。

需要贴到产品上的标签数量和位置，也经由软件设置接口控制。虽然标签通常贴到产品的中心，但是多张标签的位置可以稍加移动。为确定所选择的标签的位置，拖放界面允许选择标签，并拖拽到屏幕上产品模型的表面，放在所需的位置处。

然后，标签信息作为系统上该特定产品工艺流程的一部分被存储。每个单独的工艺流程确定什么类型的产品将被识别，什么打印机应该用于粘贴标签到产品上，以及用什么特定标签。产品上粘帖标签的位置和数量也可以定义。

编程界面让用户可以创建一组工艺流程，确定要识别的产品类型，所需的标签种类和尺寸，以及需要粘帖到产品上的何处。

训练方式和目标识别不对产品的定位或外观进行任何假设。因此，该系统不受包装的变化所影响，如盒子的尺寸、盒子中产品的数目以及受损的盒子。

公司名称：中海德（福建）工业设备有限公司

ZHONG HAI DE(FUJIAN)INDUSTRIALE QUIPMENT CO.，LTD.

姓名：陈顺真

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地址：福州市区乌龙江大道正荣财富中心B座八层

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