【中海德（福建）工业设备有限公司】

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发动机电子控制单元 ECU

从传感器接收信号，向执行器发出合适的信号，实现发动机*佳运行所需的正确喷射量、喷射时间和喷射次数。

监测各传感器和执行器及线路的状态和性能情况，用于ECU确定控制策略和外部诊断。同时完成自适应控制。

执行器

接受发动机控制单元 ECU 输出信号，喷油器向气缸内喷射雾状柴油。

6 8169028 SLK-FVTU24-230MC-22ERX       C
6 8169042 SLK-FVTU24UC-71-ARX          C
6 8169045 SLK-FVTU24-230MC25ARL2X      C
6 8169048 SLK-MVTU24UC-22-X            C
6 816905 1SLK-FVTU24UC-71-ARX          C
6 8169052 SLK-MVTU24UC-81-X            C
6 8169053 SLK-FVTU24UC-73-ARX          C
6 816907 1SLK-FVTU24UC-22-ERX          P
6 8169072 SLK-MVTU24UC-22-RX           P
6 8169077 SLK-FVTU24UC-71-ARX          C
6 8169084 SLK-FVTU24UC-18-ARX          C
6 8169093 SLK-FVTU24-230MC-22ERRX     TP
6 8169102 SLK-FVTU24UC-81-ERX          C
6 8169105 SLK-MVTU24UC-81FX            C
6 8169 7 SLK-F-UC-22-R2-A0-L0-0       N
6 8169 8 SLK-F-NC-22-R6-A0-L0-0       N
6 8199039 SLK-MVTU24UC-05-RLX          C
612 00555 GC-U1Z VT 90GR               A
612 00622 GC-U1Z VKS                   A
612 00623 GC-U1Z VKW                   A
612 00677 GC-U1Z VKW             C     B
612 00772 GC-U1Z VT 270GR              B
612 00812 GC-U1Z VKW                   C
612 00818 GC-U1Z VT 90GR               C
612 00882 GC-U1Z VKW                   C
612 23273 GC-U1Z HLIW                  C
612 2327 4 GC-U1Z HLIW 180GR            C
612 37386 GC-U1 AD                     P
612 37693 GC-U1 AD/                  1 C
612 37694 GC-U1 AD/1 180GR             C
612 37695 GC-U1 AD/2                   C
612 37696 GC-U1 AD/2 180GR             C
612 37875 GC-U1 AD                     C
612 39626 GC-U1 AF 270GR               B
612 3964 1GC-U1 AF                     C
612 39642 GC-U1 AF 180GR         C     C
612 40459 GC-U1 FF                     B
612 407 48 GC-U1 FF               C     C
612 76945 GC-SU1Z KNIW 270GR           P
612 76949 GC-SU1Z KNw 270 Gr
612 76954 GC-SU1Z KNw 270 GR           P
612138597 4 GC-SU1Z AHS
6121387656 GC-SU1 AD 360GR              C
6121735499 GC-E1/E1 AH                  C
6121800835 GC-A2Z VKW                   C
61417 43703 D-A1Z WKPW                   C
6141817775 D-A2Z RIW                    B
614181878 1D-A2Z RW                     C
6141818782 D-A2Z RW 90GR                P
6141835709 D-E2 AH                      C
6142103477 D-U1 W                       C
6142200765 D-SU2 VKS 90GR               P
6142321016 D-UV1Z HW                    C
614238573 1D-U1Z AH/1 270GR             C
6142913034 D-E3 PW                      C
6142935752 D-A3Z AHS GU                 P
6160000539 FP-A1 PNP 5M                 E
6161000203 F1-SU1Z/UV1ZD  UN    A
6161000487 F1-SU3 UN                    C
6161000532 F1-SU1Z/UV1ZD  UN    P
6161000559 F1-SU1Z/A2Z D UN             C
6161000560 F1-SU1Z/UV1ZD UN             P
6161000598 F1-SU1Z/A2ZD UN              C
618 35240 ENK-U1Z AHS 270GR VS         P
618 35275 ENK-U1Z AHS-V                P
618 35278 ENK-U1Z AHS 90GR VS          C
618 36123 ENK-U1 AVG VS                E
618 52 0 ENK-SU1Z IW                  C
618 52213 ENK-SU1Z IW SW               P
618 5224 1ENK-SU1Z IW                  P
618 67215 ENK-SU1Z RIW SW              P
618 67227 ENK-SU1Z RIW VS              C
618 7 08 ENK-SU1Z DGHW 90GR RO20      C
618 71222 ENK-SU1Z HW SW RO13          C
6186 7698 I88-U1Z RIWK  RAST         P
6186121057 I88-U1Z DGHW 90GR RO22       C
6186121077 I88-U1Z DGHW 270GR RO22      C
618612 20 I88-U1Z HW RO               B
618612 22 I88-U1Z HW 180GR RO         B
6186121254 I88-U1Z HW 180GR SW RO      C
618612128 1I88-U1Z HW NORM SW RO17      C
6186121282 I88-U1Z HW 180GR NORM SW     C
6186121283 I88-U1Z HW 270GR NORM SW     C
6186121305 I88-U1Z HW 180GR SW RO      S
6186121418 I88-U1Z DGHW 270GR RO22      C
6186121419 I88-U1Z DGHW RO22            C
6188137004 TI2-U1 AD VS V8              C
6188137005 TI2-U1 AD 90GR VS V8         C
6188137036 TI2-U1 AD LS                 C
6188153020 TI2-SU1Z W VS                C
618816702 1TI2-SU1Z RIW VS              C
6188168026 TI2-SU1Z RW 90GR             B
6188171048 TI2-SU1Z HW 180GR IP67       B
6188171052 Ti2-SU1Z Hw 180Gr Ro13       C
6188186025 TI2-SU1 AV 90GR              C
6188186044 TI2-SU1 AV 270GR RO15        C
6188186045 TI2-SU1 AV                   P
6188186055 TI2-SU1 AV 90GR              C
6188187022 TI2-SU1 AD VS                C
6188827060 Ti2-A2Z KNw Ro            B

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随着机器人产业的飞速发展，工业机器人已经广泛应用于各行各业，从材料搬运到机器维护，从焊接到切割，从装配到喷涂，我们发现，这些工业机器人形状各异，功能性能各不相同，那么是什么决定了工业机器人的灵活性和活动范围呢，这个问题比较复杂，但是有一个关键因素在很大程度上决定了机器人的灵活性和活动范围，那就是工业机器人的自由度，通常也叫做轴数。

什么是工业机器人的自由度？

通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。机器人机构能够独立运动的关节数目，称为机器人机构的运动自由度，简称自由度（Degree of Freedom），由DOF简写表示。目前工业机器人采用的控制方法是把机械臂上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器通过总线控制，由控制器统一控制并协调工作。

IS08373对工业机器人的解释：“机器人具备自动控制及可再编程、多用途功能，机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座可固定也可移动”。可见，工业机器人的轴数是其重要技术指标。

不同自由度的机器人在工业中的应用

机器人轴的数量决定了其自由度。是不是自由度越多越好呢？自由度越多就越接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。随着轴数的增加，机器人的灵活性也随之增长。但是，在目前的工业应用中，用得*多的是三轴、四轴、五轴双臂和六轴的工业机器人，轴数的选择通常取决于具体的应用。这是因为，在某些应用中，并不需要很高的灵活性，而三轴和四轴机器人具有更高的成本效益，并且三轴和四轴机器人在速度上也具有很大的优势。如果只是进行一些简单的应用，例如在传送带之间拾取放置零件，那么四轴的机器人就足够了。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作，而且机械臂需要扭曲反转，六轴或者七轴的机器人是的选择。

目前在工业领域中以六轴机器人应用*为广泛。带有六个关节的工业机器人与人类的手臂极为相似，它具有相当于肩膀、肘部和腕部的部位，它的“肩膀”通常安装在一个固定的基座结构上。人类手臂的作用是将手移动到不同的位置，而六轴机器人的作用则是移动末端执行器，在机械臂末端安装适用于特定应用场景的各种执行器，例如爪手、喷灯、钻头和喷漆器等，去完成不同的工作任务。

近期，各机器人厂商纷纷发布*新的人机协作机器人，它们几乎全部都采用七个轴的冗余自由度工业机器人。知名机器人厂商纷纷发力，推出七轴机器人新产品，以抢占高端新市场，但真正产品化的七轴工业机器人与传统的四轴、六轴的工业机器人相比，从产品种类、销售占比目前差距都十分明显。

冗余自由度机器人的发展趋势

六个自由度是具有完成空间定位能力的*小自由度数，多于六轴的机器人，统一称为冗余自由度机器人。机器人运动学研究旨在解决机器人机械臂的末端执行器在到达空间某一位姿时，各关节的移动或旋转运动，是整个机器人学的基石和关键。随着人类文明的高速发展，在许多工业、高空、深海、核废料及危险作业环境中的工作都需要机器人来完成，这对机器人运动控制的可靠性、可操作性、智能性提出更高的要求。未来，随着其精度不断增加，冗余自由度机器人在避障、克服奇异点、灵活性和容错性方面具有更多的优势，面对复杂的工作环境和多变的作业需求，冗余自由度工业机器人将拥有更多的用武之地。相信在不远的将来，它将取代人工进行更加精密的操作。

光电开关

ML4-8-KSU-2324 （EN 5380 820 0955 000 00 HAUNI 8200955 000 00 EN5380)

ML18-2397

ML4-T-KSU/33

ML4-8-KSU/33

ML4-8-H-M-1348

ML4-T-KMS/33

ML4-8-KSU-2325

418738 ML4.1-54-F/40b/95/110（早期产品）

419117 ML4.1-8-400/40b/95/110（早期产品）

419281 ML4.1-8-H-20-IR/95/110（早期产品）

419118 ML4.1-8-400-IR/40b/95/110（早期产品）

4192 70 ML4.1-8-H-20-RT/95/110（早期产品）

203391 ML6-8-H-150-3881

199770 ML6-8-H-40-3761

131548 ML6-8-H-40-RT/59/95/136

ML7-55-3877

181900 ML7-8-H-140-RT/59/65A/136/143

905790 ML17-LL-K/115/136

109128 MLV11-8-500/47/112

MLV11-8-H-E-150/47/65a/112 停产

MLV11-8-H-150/48/65a/112 停产

109123 MLV11-8-500/48/112

421556 MLV11-54-EX/40B/112

108994 M11/MV11-EX/40B/112

M12/MV12-F1/76b/82b/124/128

M12-F1/76b/124

M12/MV12-F1/76b/82b/115/128

M12/MV12-F1-IR/76b/82b/124/128

MLV12-8-H-100-RT-2913

MLV12-8-H-250-RT-2587

MLV12-8-H-250-RT-2572

418823 MLV40-6/47/92

419661 MLV40-LL-IR/47/92

419665 MLV40-LL-IR-2492

428116 MLV40-54/47/70b 9.428.116

418845 MLV40-54/47/92

418837 MLV40-54-1371

419336 MLV40-8-H-1463

419651 MLV40-LL-IR-1347

183442 MLV41-8-H-350-IR/59/92/136

221545 MLV41-55/25/92/136

134129 RLK28-55/31/116

088815 RLK39-55-Z/31/35/40a/116

186475 RL31-8-HGU-300-RT/73C/136

421144 RL28-55-Z/49/76a/82b/116

134130 RLK28-55-Z/31/116

LV28-F1/47/82b/105（接收器）