公司优势品牌AB-ROCKWELL、施耐德，Honeywell、ABB、FOXBORO 西门子，力士乐等。

联系人：陈小真

电话：0591-

传真：0591-83489960

手机：18005006971

qq:

公司地址：福州市区乌龙江大道正荣财富中心B座八层

现代汽车工业的迅速发展带来汽车型号的迅速变化和车体设计的不断调整，只有采用机器人才能适应这种频繁变化的生产要求。采用机器人来代替喷涂机械，进行工件表面的自动喷涂，由机器人控制喷枪，使之在喷涂过程中与喷涂表面保持正确的角度和恒定的距离，通过专门的软件对喷涂对象的三维模型进行处理，确定喷枪的移动路径和相应的喷涂参数。机器人全自动喷涂生产线实现了精确喷涂和环保涂装。海马郑州第二工厂涂装车间安装使用的是的YASKAWA生产的EPX-2900型防爆喷涂机器人。机器人肘部配备法国SAMES公司高转速杯式静电自动喷涂系统。油漆供给及换色系统由气动控制柜，换色阀，齿轮泵电机及齿轮泵，静电喷杯（喷枪），油漆、溶剂及空气供给管路，流量、雾化压力，成形空气压力，高电压调节系统组成。每套机器人投入百万余元，在实际生产中出现多次机器人碰撞事件，造成了较为严重的经济损失。

　　1、机器人碰撞的分类

　　综合目前现场遇到的机器人碰撞事件主要分为以下几种类型：

　　1.1机器人本体之间的相互碰撞

　　1.2机器人与喷漆室室体之间的碰撞

　　1.3机器人与待喷涂物之间的碰撞

　　2、碰撞原因分析

　　2.1机器人本体之间的碰撞。

　　此种碰撞一般较为少见。在喷涂机器人进行新车型导入的时候会伴有此种情况的发生。发生碰撞的原因也比较简单。即在进行新的车型仿型示教时，喷涂动作路径的不合理设置。

　　2.2机器人与喷漆室室体之间的碰撞。

　　此种碰撞与前一种碰撞类似，发生原因基本一致。

　　2.3机器人与待喷涂物之间的碰撞。

　　此种碰撞是机器人静电喷涂系统之中*为常见的一种。导致此类碰撞发生的原因主要是以下几点：

　　2.2.1仿型示教的动作路径设置偏差。

　　机器人在新车型导入时一般是现在仿型示教软件上按照现场实际机器人的位置进行建模并将新车型的数模导入到工程文件里面进行离线模拟。之后，将仿型示教程序导入至现场的各个机器人控制柜中。手动运行动作，按照实际车身的位置进行微调。如果微调量较大并且未能进行有效验证。那么就会产生机器人自动动作时碰撞。

　　2.2.2待喷涂物形状发生较大形变。

　　机器人在现场自动喷涂的过程中按照仿型示教的动作路径进行自动执行。而当待喷涂物发生较为严重的形变时，机器人无法自动识别待喷涂物的实际状态，依然按照原来的动作路径运行。碰撞因此产生。

　　2.2.3待喷涂物位置产生较为严重的偏差。

Indramat Keypad for Servo System, TRANS 01.7/1/OP 02, Used, WARRANTY

Dds02.1-w050-da02-01-fw Digital A.C. Servo Indramat id5434

CONTROLLER KDS1.1-050-300-W1-220 R911234601 INDRAMAT 12M WARRANTY ID27321

Tdm2.1-30-300w0 TDM 2.1-30-300-w0 A.C. Servo Controller Indramat id426

TDM2.1-30-300W0 TDM 2.1-30-300-W0 A.C. SERVO CONTROLLER INDRAMAT ID426See more like

TDM 1.2-050-300-w1-220 A.C. Servo Controller Indramat 6m Warranty id7153

TDM 1.2-050-300-W1-220 A.C.SERVO CONTROLLER INDRAMAT 6M WARRANTY ID7153See more

HDS04.2-W200N-HS79-01-FW INDRAMAT SERVO AMPLIFIER REMANUFACTURED *1 YR WRTY*

Indramat TDM 3.2-020-300-w0 AC SERVO MOTOR REGULATOR Maho

(used) hcs01.1e-w0013-a-02 Indramat/hcs011ew0013a02

KDS 1.1-50-300-W0 SERVO DRIVE INDRAMAT KDS ID3637

Rac3.1-100-460-a0i-w1-220 Indramat id40284

HTS02 109-1002-3A01-04 109-1002-3B01-04 INDRAMAT 12M WARRANTY ID27880

Drp3 109-0942-3a01-02 109-0942-3b01-02 Indramat 12m Warranty id29203

DDS02.1-W150-DA01-01-FW AC SERVOCONTROLLER INDRAMAT ID5482

Dlc01.1 Single Axis Positioning modules Indramat id5625

DLC01.1 SINGLE AXIS POSITIONING MODULE INDRAMAT ID5625See more like this

Dds02.1-w050-da01-01-fw Digital A.C. Servo Indramat id5456

(used) hds03.2-w100n-hs32-01-fw Indramat/hds032w100nhs3201fw

DDS02.1-W050-DA01-01-FW DIGITAL A.C. SERVOCONTROLLER INDRAMAT ID5456

Indramat TVM1.2-050-220/300-W0/220/380, Used, TVM12050220300W0220380, Fast

Indramat TVM1.2-50-220/300-W0/220/380, Used, TVM1250220300W0220380, Fast

Indramat APRB 02-03-fw APRB 02-03-fw 271747 a02 Distressed

Indramat dkc11. 1-040-7-fw FWA-ecodrv-ase-02vrs-ms

Indramat dkc11. 1-040-7-fw FWA-ecodrv-ase-02vrs-ms

INDRAMAT DKC11. 1-040-7-FW FWA-ECODRV-ASE-02VRS-MSSee more like this

Controller kds1.1-100-300-w1-220 Indramat id36211

INDRAMAT SERVO DRIVE DMD01.1-W082N 00281536

Indramat Keypad for Servo System, TRANS 01 4/1, 300723, Used, WARRANTY

BOSCH/REXROTH/INDRAMAT BTM15.2-NA-TA-TA-SA-VA-2EA/BTM15 SPINDLE OVERRIDE **RFB**

AC-MAINSPINDLE DRIVE KDA3.3-150-3-W1 BASISGERAET INDRAMAT ID33738

Bosch Indramat Eco Drive CZM01.3-02-07 Module Rexroth

Indramat A.C. Servo Controller, Drive TDM 1.4-050-300-W1-000

Indramat KDS 1.1-100-300-W1 A.C. Servo Controller

(used) TDM 1.4-050-300-w1-000 Indramat/tdm14050300w1000

(used) hds02.2-w040n-hs56-01-fw Indramat/hds022w040nhs5601fw

Indramat AC SERVO CONTROLLER ECODRIVE dkc02.3-040-7-fw 279427 Geb #k2

Power Supply kdv1.3-100-220/300-220 A.C. Servo Indramat 12m Warranty id175

POWER SUPPLY KDV1.3-100-220/300-220 A.C.SERVO INDRAMAT 12M WARRANTY ID175See

NEW Rexroth Indramat DKC06.3-040-7-FW Eco Drive Servo Controller Module

INDRAMAT BLEEDER TBM TBM 1.2-040-W1

INDRAMAT HDS03-1-W100N-HS79-01-FW Servo CONTROLLER O-1

NEW LISTINGUSED Indramat KDV 1.3-100-220/300-115 AC Servo Controller Power Supply

DKC03.1-040-7-FW FWA-ECODRV-PDP-03VRS-MS AC-SERVO ECODRIVE INDRAMAT ID11950

INDRAMAT AC SERVO POWER SUPPLY TVM-1.2-50W0-220V ( TVM1250W0220V )

Digital Controller dds02.2-a100-b fwa-diax03-els-05wrs-ms Indramat id27233

DIGITAL CONTROLLER DDS02.2-A100-B FWA-DIAX03-ELS-05WRS-MS INDRAMAT ID27233See

Indramat AC Servo Line Former TYPE# NAM 1.2-15

(used) dds02.1-w015d Indramat/dds021w015d

 (Used) DDS02.1-W015D INDRAMAT / DDS021W015DSee more like this

Indramat AC SERVO CONTROLLER, dds02.1-w200-da06-00

Indramat kdv2.2-100-220/300-220 REPAIR FIX PRICE

INDRAMAT KDV2.2-100-220/300-220 REPAIR FIX PRICESee more like this

Power Supply tvm2.1-050-w1-220v Indramat 12m Warranty id35835

Controller tdm1.2-100-300-w1-000 Indramat 12m Warranty id27322

CONTROLLER TDM1.2-100-300-W1-000 INDRAMAT 12M WARRANTY ID27322See more like this

A.C.SERVO CONTROLLER KDS1.3-100-300-W1 R911253923 INDRAMAT ID34395

INDRAMAT SERVO CONTROLLER No. TDM 3.2-020-300-W0 WITH MODULE MOD13/1X0011-010

Power Supply tvm1.2-50-220/300-w0 Indramat 12m Warranty id35834

INDRAMAT DSC 3.1-100-115V USED CONTROLLER DSC31100115V

INDRAMAT DRIVE KDV1.3-100-220-300-U1

Hts02 109-1002-3a01-04 109-1002-3b01-04 Indramat 12m Warranty id27880

Indramat TDM-2.1-30-300W0 Servo Controller

Indramat TDM-2.1-30-300W0 Servo Controller

Indramat HMS01.1N-W0036-A-07-NNNN Drive Only / Refurbished /30 Days Warranty