重庆川仪七厂SBYC电容式压力变送器 

个人闲置DYA横河旋涡流量计 

ADAM-4021研华1通道模拟量输出模块 

BFJ210 (59C2型)微安表 

01三晶PS-2感性低电阻快速测量微欧计 

微量水分测量仪DWS-IIB 

信号发生器 CHROMA 2130 Video pattern Generator 

 Danfoss丹佛斯 温度控制器 Thermostat RT14 

Toyi ZXQ2003电动阀门定位器 

DynaColor用控制卡件37-D6101-M4A 

Chroma 7100 CRT色彩分析仪 

CZL-YB-3A/3B 型电阻应变式称重传感器 /2T 

SZMB-9磁电转速传感器 

353A2FNNNLNNNA4 

欧陆存储器 T901/M001/EN 

KOYO 光洋传感器TRD-J30-SW 

德国Ifm易福门 OI5001 OIR-FPKG 

SS 系列小,中容量用检出器 TORQUE DETECTOR 

意大利IMIT温控器 

欧姆龙 液位开关 61F-G3 AC110/220 

韩国DTC系列染色机电脑 产品型号：DTC-6000 

图尔克 传感器控制器(传感器附件) REP-DP 

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B&R 5D5500.10 + 5P5000 

西门子 触摸屏 6AV6 545-0CA10-0AX0 6AV6545-0CA10-0AX0 

普洛菲斯触摸屏型号GP570-BG11-24 

PRO-FACE GP57J-SC11 触摸屏 

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Honeywell DDC控制器 XL20 CH 

西门子 6AV8100-1BB00-0AA1 SCD 1597-ET(1) 

西门子基站 S30861-U2330-X-08/01模块 

Fujitsu 富士通 模块 CNLT1 

Fujitsu 富士通 模块 CNLT7 

阿尔卡特ALCATELD 211 79580 abba MFP 

企业名称：中海德（福建）工业设备有限公司

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二、几种典型的智能电动执行器

1.IKZL智能型电动执行器

IKZL智能型电动执行器采用现代高效单片MCU和外围芯片组成控制单元，接受统一标准直流信号，经过运算处理后，*终驱动交流电机输出与之相对应的直线位移。该机构可方便与调节阀配套成自动调节阀，具备调节阀本身所要求的各种动作变化功能，适用于电力、冶金、石油、化工及轻工等工业部门。其主要特点如下。

（1）以单相交流220V电源为动力。

（2）采用高性能导电塑料电位器为位置传感器，精确度高、寿命长。

（3）用永磁式交流同步电机做驱动电机，短时问超负荷情况下不会损坏。

（4）内置记忆芯片于控制部件，在输入电压低于额定电压前的瞬间，自动记下现场数据，当输入电压恢复正常后，能保证系统继续工作。

（5）备有标准RS一485通信口。

（6）除自动跟踪输入信号实现阀门的开度操作外，也可在现场以手动操作按键方式电动改变阀门开度。

（7）当执行机构控制电路中MCU发出开或关的命令后，执行机构在6S内不动作，将被判定为电机堵转，同时显示器出现闪烁，并停止发出开或关命令，执行机构将停止运行。直到仪表被复位后，才可再次投入使用。

（8）仅配上输入信号线及单相交流电源线即可控制运转而无需另配伺服放大器。

（9）该执行器设计成全封闭式，防尘、防水。采用MCU控制，无需开盖，就可进行机械行程设定，输入信号标定，且操作简单、方便。

2.ONTRAC MOE700／MME800系列智能电动执行器

MOE700系列为数字调节型一S2控制模式，MME800系列为连续调节型一S4控制模式。它们采用机械自锁的蜗轮、蜗杆结构，三相电机变频驱动和智能化监控、数字检测技术，其运行速度和力矩可在线和离线宽范围设定，标准化程度高。具有功能强大，使用简单和维护量小的特点，配上不同减速装置，可输出角位移(力矩可达40000Nm)和直线位移(推力可达80kN)，驱动各类阀体或挡板。其主要特点如下。

（1）高度智能化设计，位移、力矩、速度等全方位微处理器现代控制技术，组态灵活，功能强大。

（2）电子化、数字化霍尔传感器检测，精确度高、可靠性强、稳定性好、抗干扰能力强；复合传感，位移、速度和转向由同一传感器检测。

（3）组态方法有本机控制、遥控或系统在线3种方式，简化了调试和设置操作。

（4）电机速度、负载变频控制，不受电源电压波动影响，同一产品应用面宽，备品少，

（5）高可靠设计，电子化监控、诊断、报警等，功能齐备，正常工作参数值为报警保护值的一半：电子参数调控型代替原机械额定值型，大大提高了执行机械可靠性、可控性和寿命。

（6）输入、输出方式组态灵活，数字量、脉冲量、模拟量和现场总线方式根据需要选配，具有广泛的适用性。

（7）定位平稳，反向、减速制动，平滑定位。

（8）蜗轮、蜗杆机械传动结构，具有逆向自锁特性，电机无需刹车，维护量小。

（9）防护等级IP67，可选IP68。

3.IQ系列智能电动执行器

IQ系列智能电动执行器与普通执行器相比具有如下特点：

（1）便利的参数遥控设定功能。投入使用前，只要使用由厂家提供的专用设定工具，对准执行器就可进行参数的遥控设定。不仅简化了设定工作程序，还提高了设备安全运行性，特别是那些要求防爆的场所尤为重要。

（2）丰富的在线显示功能。采用液晶显示技术，利用内置式液晶显示板，不仅可准确显示阀门开、关状态和正常阀门开度等，且在参数设定或执行器有故障时，也能显示出重要信息。

（3）完善的自诊断及保护功能。它可在线诊断出伺服电机过载、过热情况及电源的状态等，还能自动识别三相电源相位，紧急情况时，执行器可保位或运行到预先设定的安全位置。

（4）的控制功能。采用了计算机技术，把自动跟随控制技术设计为它的一项标准功能。执行器响应速度与实际要求偏差大小成比例，即所谓的“变速控制”，大大提高了执行器响应品质。

（5）较强的现场适应性。整机设计具有IP54级防护能力，且对执行器内部与外部信号接I=1也都采用光电隔离技术，提高了可靠性，特别是执行器内部控制卡件采用了防震固定法，所有接插件都带有“反扣”以防松动，积木式结构使维修非常方便。

ERICSSON 模块 ROF 137 7968/1 

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Fujitsu 富士通 模块 CNLT8 

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思科 CISCO WS-F6700-CFC 

阿尔卡特ALCATELD TUE 214 07938 BAAA 

cisco AS5800 MODEM 模块 

cisco AS5800 DIAL SHELF CONTROLLER 模块 

直流配电板件： B14C3U1 + W2M61X1 板件

配电监控盒控制板 W1M61R2 艾默生网络电源 

通力环开关电源TBOR48C/50C 

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CISCO AS5800 机箱 

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中海德（福建）工业设备有限公司

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机器视觉系统的典型结构

　　照明

　　照明是影响机器视觉系统输入的重要因素，它直接影响输入数据的质量和应用效果。由于没有通用的机器视觉照明设备，所以针对每个特定的应用实例，要选择 相应的照明装置，以达到*佳效果。

　　光源可分为可见光和不可见光。常用的几种可见光源是白帜灯、日光灯、水银灯和钠光灯。可见光的缺点是光能不能保持稳定。如何使光能在一定的程度上保持稳定，是实用化过程中急需要解决的问题。

　　另一方面，环境光有可能影响图像的质量，所以可采用加防护屏的方法来减少环境光的影响。照明系统按其照射方法可分为：背向照明、前向照明、结构光和频闪光照明等。

　　其中，背向照明是被测物放在光源和摄像机之间，它的优点是能获得高对比度的图像。前向照明是光源和摄像机位于被测物的同侧，这种方式便于安装。

　　结构光照明是将光栅或线光源等投射到被测物上，根据它们产生的畸变，解调出被测物的三维信息。频闪光照明是将高频率的光脉冲照射到物体上，摄像机拍摄要求与光源同步。

　　镜头

　　FOV（Field Of Vision）=所需分辨率*亚象素*相机尺寸/PRTM（零件测量公差比）镜头选择应注意：①焦距②目标高度 ③影像高度 ④放大倍数 ⑤影像至目标的距离 ⑥中心点 /节点 ⑦畸变

　　相机

　　按照不同标准可分为：标准分辨率数字相机和模拟相机等。要根据不同的实际应用场合选不同的相机和高分辨率相机：线扫描CCD和面阵CCD；单色相机和彩色相机。

　　图像采集卡

　　图像采集卡只是完整的机器视觉系统的一个部件，但是它扮演一个非常重要的角色。图像采集卡直接决定了摄像头的接口：黑白、彩色、模拟、数字等等。

　　比较典型的是PCI或AGP兼容的捕获卡，可以将图像迅速地传送到计算机存储器进行处理。有些采集卡有内置的多路开关。

　　例如，可以连接8个不同的摄像 机，然后告诉采集卡采用那一个相机抓拍到的信息。有些采集卡有内置的数字输入以触发采集卡进行捕捉，当采集卡抓拍图像时数字输出口就触发闸门。

　　视觉处理器

　　视觉处理器集采集卡与处理器于一体。以往计算机速度较慢时，采用视觉处理器加快视觉处理任务。现在由于采集卡可以快速传输图像到存储器，而且计算机也快多了，所以现在视觉处理器用的较少了。

　　应用领域

　　机器视觉的应用主要有检测和机器人视觉两个方面：

　　1. 检测：又可分为高精度定量检测（例如显微照片的细胞分类、机械零部件的尺寸和位置测量）和不用量器的定性或半定量检测（例如产品的外观检查、装配线上的零部件识别定位、缺陷性检测与装配完全性检测）。

　　2. 机器人视觉：用于指引机器人在大范围内的操作和行动，如从料斗送出的杂乱工件堆中拣取工件并按一定的方位放在传输带或其他设备上（即料斗拣取问题）。至于小范围内的操作和行动，还需要借助于触觉传感技术。

　　此外还有：（1）自动光学检查（2）人脸侦测（3）无人驾驶汽车

　　机器视觉特性

　　1.摄像机的拍照速度自动与被测物的速度相匹配，拍摄到理想的图像；

　　2.零件的尺寸范围为2.4mm到12mm，厚度可以不同；

　　3.系统根据操作者选择不同尺寸的工件，调用相应视觉程序进行尺寸检测，并输出结果；

　　4.针对不同尺寸的零件，排序装置和输送装置可以精确调整料道的宽度，使零件在固定路径上运动并进行视觉检测；

　　5.机器视觉系统分辨率达到1600×1200，动态检测精度可以达到0.02mm；

　　6.废品漏检率为0；

　　7.本系统可通过显示图像监视检测过程，也可通过界面显示的检测数据动态查看检测结果；

　　8.具有对错误工件及时准确发出剔除控制信号、剔除废品的功能；

　　9.系统能够自检其主要设备的状态是否正常，配有状态指示灯；同时能够设置系统维护人员、使用人员不同的操作权限；

　　10.实时显示检测画面，中文界面，可以浏览*近几次不合格品的图像，具有能够存储和实时察看错误工件图像的功能；

　　11.能生成错误结果信息文件，包含对应的错误图像，并能打印输出。

　　应用实例

　　1. 基于机器视觉的仪表板总成智能集成测试系统

　　EQ140-II汽车仪表板总成是我国某汽车公司生产的仪表产品，仪表板上安装有速度里程表、水温表、汽油表、电流表、信号报等，其生产批量大，出厂前需要进行一次质量终检。

　　检测项目包括：检测速度表等五个仪表指针的指示误差；检测24个信号报和若干照明9灯是否损坏或漏装。一般采用人工目测方法检查，误差大，可靠性差，不能满足自动化生产的需要。

　　基于机器视觉的智能集成测试系统，改变了这种现状，实现了对仪表板总成智能化、全自动、高精度、 快速质量检测，克服了人工检测所造成的各种误差，大大提高了检测效率。

　　整个系统分为四个部分：为仪表板提供模拟信号源的集成化多路标准信号源、具有图像信息反馈定位的双坐标CNC系统、摄像机图像获取系统和主从机平行处理系统。

　　2. 金属板表面自动控伤系统

　　金属板如大型电力变压器线圈扁平线收音机朦胧皮等的表面质量都有很高的要求，但原始的采用人工目视或用百分表加控针的检测方法不仅易受主观因素的影响，而且可能会绘被测表面带来新的划伤。

　　金属板表面自动探伤系统利用机器视觉技术对金属表面缺陷进行自动检查，在生产过程中高速、准确地进行检测，同时由于采用非接角式测量，避免了产生新划伤的可能。

　　其工作原理图如图8-6所示；在此系统中，采用激光器作为光源，通过针孔滤波器滤除激光束周围的杂散光，扩 束镜和准直镜使激光束变为平行光并以45度的入射角均匀照明被检查的金属板表面。金属板放在检验台上。

　　检验台可在X、Y、Z三个方向上移动，摄像机采用 TCD142D型2048线陈CCD，镜头采用普通照相机镜头。

　　CCD接口电路采用单片机系统。主机PC机主要完成图像预处理及缺陷的分类或划痕的深度运 算等，并可将检测到的缺陷或划痕图像在显示器上显示。

　　CCD接口电路和PC机之间通过RS-232口进行双向通讯，结合异步A/D转换方式，构成人机交互 式的数据采集与处理。

　　该系统主要利用线阵CCD的自扫描特性与被检查钢板X方向的移动相结合，取得金属板表面的三维图像信息。

　　3. 汽车车身检测系统

　　英国ROVER汽车公司800系列汽车车身轮廓尺寸精度的100%在线检测，是机器视觉系统用于工业检测中的一个较为典型的例子，该系统由62个测量 单元组成，每个测量单元包括一台激光器和一个CCD摄像机，用以检测车身外壳上288个测量点。汽车车身置于测量框架下，通过软件校准车身的精确位置。

　　测量单元的校准将会影响检测精度，因而受到特别重视。每个激光器/摄像机单元均在离线状态下经过校准。同时还有一个在离线状态下用三坐标测量机校准过的校准装置，可对摄像顶进行在线校准。

　　检测系统以每40秒检测一个车身的速度，检测三种类型的车身。系统将检测结果与人、从CAD模型中撮出来的合格尺寸相比较，测量精度为±0.1mm。 　ROVER的质量检测人员用该系统来判别关键部分的尺寸一致性，如车身整体外型、门、玻璃窗口等。实践证明，该系统是成功的，并将用于ROVER公司其 它系统列汽车的车身检测。

　　4. 印刷质量检测系统：

　　该系统利用图像处理技术，通过对生产流水线上的20多项特征（号码、盲文、颜色、图案等）进行比较分析，检测的质量，替代传统的人眼辨别的方法。

　　5. 智能交通管理系统：

　　通过在交通要道放置摄像头，当有违章车辆（如闯红灯）时，摄像头将车辆的牌照拍摄下来，传输给中央管理系统，系统利用图像处理技术，对拍摄的图片进行分析，提取出车牌号，存储在数据库中，可以供管理人员进行检索。

　　6.金相分析：

　　金相图象分析系统能对金属或其它材料的基体组织、杂质含量、组织成分等进行精确、客观地分析，为产品质量提供可靠的依据。

　　7. 医疗图像分析：

　　血液细胞自动分类计数、染色体分析、癌症细胞识别等。

　　8. 瓶装啤酒生产流水线检测系统：

　　可以检测啤酒是否达到标准的容量、啤酒标签是否完整

　　9. 大型工件平行度、垂直度测量仪：

　　采用激光扫描与CCD探测系统的大型工件平行度、垂直度测量仪，它以稳定的准直激光束为测量基线，配以回转轴系，旋转五角 标棱镜扫出互相平行或垂直的基准平面，将其与被测大型工件的各面进行比较。在加工或安装大型工件时，可用该认错器测量面间的平行度及垂直度。

　　10. 螺纹钢外形轮廓尺寸的探测器件：

　　以频闪光作为照明光源，利用面陈和线陈CCD作为螺纹钢外形轮廓尺寸的探测器件，实现热轧螺纹钢几何参数在线测量的动态检测系统。

　　11.轴承实时监控：

　　视觉技术实时监控轴承的负载和温度变化，消除过载和过热的危险。将传统上通过测量滚珠表面保证加工质量和安全操作的被动式测量变为主动式监控。

　　12. 金属表面的裂纹测量：

　　用微波作为信号源，根据微波发生器发出不同波涛率的方波，测量金属表面的裂纹，微波的波的频率越高，可测的裂纹越狭小。

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ABB 线 DSU 14I 37911-4-0345659

ABB 线 37911-4-0338124

ABB 线 37911-4-0338125

电缆线 CL2 22 AWG

电缆线 CL2 75C

AB 送的 2801-N22

AB 送的电缆 2801-NC17

AB 送的电缆 2801-NC18A

FXM5  10A-20A

ABB 3HNE00313-1

FOXBORO 130K-N4-LLPF

CISCO ASSY#68-0208-03B0/73-1669-06B0

施耐德 140CRP93200

施耐德 140CRA93200

WEISTINGHOUSE 主板 3A99200G01

FANUC A20B-2101-0012

FANUC A03B-0819-C161

AB 1746-NI16I

FANUC A06B-6079-H104

FANUC A06B-6079-H105

施耐德 140XBP01600

FANUC A06B-6079-H208

施耐德 140ARI03010

施耐德 140CPS11420

FANUC A06B-6088-H222#H500

贝莉 IMMFP01

施耐德 140DRA84000

WEISTINGHOUSE 1C31129G03

WEISTINGHOUSE 1C31132G01

WEISTINGHOUSE 1B30035H01

施耐德 140CPS11420

AB 1746-P3

贝莉 INNIS21

FOXBORO P0916JP

施耐德 140DRA84000

AB 1756-PA72

Honeywell 51196694-300/U1

施耐德 140CPU67160

施耐德 140CRP93200

施耐德 140NOE77101

施耐德 140DAO84210

施耐德 140DDI35310

AB 1756-PA72

AB 1746-NI8

AB 1746-NR8

AB 1756-OF8