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一台可被称作机器人的机器，必须要能感应环境并对其产生影响。这也是传感器做为机器人学关键的原因，而懂得使用传感器打造智能机器人，对有心打进机器人学圈子的各位而言至关重要。

一台可被称作机器人的机器，必须要能感应环境并对其产生影响。这也是传感器做为机器人学关键的原因，而懂得使用传感器打造智能机器人，对有心打进机器人学圈子的各位而言至关重要。

在本文中，我们要认识的是称为「感知＞判断＞动作」（sense > think > act）的机器人运作。这个运作在机器人学的应用相当广泛，也是了解如何编写机器人程序一个很好的切入点。让我们开始吧！

选择传感器

我们有多少物理特性可以测量，就有多少传感器可以使用，但我们先从HC-SR04超音波距离传感器开始，因为它便宜、单纯，而且在机器人学中用途广泛（它还有很方便的Arduino数据库）。

定义机器人模型

这个传感器可以侦测距离，所以我们先做一个会闪避障碍物的简单机器人吧。这种机器人可以前进、后退，并定点旋转到任何方向。距离传感器就安装在机器人的正面。有了这个机器人的概念之后，让我们来看如何让它运作。

什么是感知、判断、动作？

感知、判断、动作是一种决策循环，可以用来为机器人解决很多问题，而且非常地简单。在我们的例子中，机器人必须感测前方是否有障碍物，接着判断是否可以前进、或是否应该转弯或后退，之后便会依照决定来动作。这样的逻辑可以套用在任何机器人上，适用任何传感器，几乎可以进行任何动作。

了把这种逻辑写成用来控制机器人的程序代码，我们必须描述得更加精确，让我们由以下的方法来创造简单的机器人行为模式：

1.   机器人感应前方3cm内是否有任何障碍物。

2.   若无障碍物，则前进。

3.   若有障碍物，则后退。

这很容易转换为程序代码，但我们可以预见这套逻辑会让机器人在遇到墙壁时卡在前后来回的循环。它会先前进直到侦测到墙壁，接着后退到侦测不到墙壁，然后再前进，不断重复。我们可以用以下的方式来改良它的行为模式。

1.   机器人感应前方3cm内是否有障碍物。

2.   若无障碍物，则前进。

3.   若有障碍物，则右转，再返回第1步。

机器人会重复这个循环，直到找出3cm内没有墙面的方向。

现在我们就有了一个可以确实让机器人避开障碍物的感知、判断、动作模型。这并不是很精密的模型，我们还可以增加很多细节来提升闪避障碍物的能力。

即使是简单的机器人，只要运用复杂的感知、判断、动作模型，还是可以设计出非常聪明的行为模式。这就是机器人学的精随：聪明的都在软件里！

我们目前的行为模式效率有点低，因为机器人要右转的时候需要先左转三次。现在我们在前面的三步骤后面加上第四步来改良行为模式：

4.   若有障碍物，则左转，再返回第1步。

1.  机器人侦测前方3cm内是否有障碍物。

2.  若无障碍物，则前进。

3.  若有障碍物，则左转并再次侦测。

4.  若无障碍物，则前进并重设循环。

5.  若有障碍物，则右转并再次侦测。

6.  若无障碍物，则前进并重设循环。

7.  若有障碍物，则机器人继续右转，直到无障碍物。

样一来机器人就会检查左右两边有没有墙面，代表它的移动会更有效率。我们现在可以发现连这样简单的行为，在描述上也开始变得复杂，但如果把这套行为模式想成一系列的感知、判断、动作循环，就更容易理解了。

就这样，我们已经把一套简单的感知、判断、动作行为模式建构成可以实际应用的障碍闪避程序。接下来要把这套行为模式转换成程序代码很容易，而我们也就可以开始做各种机器人学的尝试了。再加装更多距离传感器，甚至不同种类的传感器，便能让机器人的行为模式更加精密。只要记得把动作分解成感知、判断、动作的循环，就能做到很多事！

140XBP01600

IC200NAL211

1746-IM16

ABPLC1747-L40C/1746-A2

1771-NAK7

1336F-A015-AE-EN-L5

ALLEN BRADLEY 836-C7J USPP 836C7J

丹佛斯变频器VLT2830PT4B20STR0DBF10A003.0KW

USAFED-13FA2K

1606-XL

MODICONBRIDGE/MUXBM85C002*NICE*

S5KA12X4A6

1747-L543

AS-E490-904

PO971WV-DNBT5

ALLEN BRADLEY 1778-IFC USPP 1778IFC

EVF8213-E伦茨变频器

1771VHSC

CP7721-1036-0010

MANNESMANNREXROTHAMPLIFIERCARDVT5007-17a

Allen-Bradley,EnhancedPLC-5Controller,1785-L60B

3HNA006377-001LOWERAXISSUPPORT

NEC20008路模拟用户板

ReversingStarter

AB1747-L20E/1747?L20ESeriesBFrn4

MycomPS566-APS566A5PHSteppingMotor

PHOTOSWITCH889D-F8AC-5NSFP889DF8AC5

ALLENBRADLEY1771-1AACINPUTMODULE

1336F-B075-AE-IT

PM581B1

1746-RT35

VDIX2703

3HNA008165-001

FBM207

2711-ND2FRR

VDI67B34001002

AB1771-IDC

3BSC950019R1TK520V030

DCP103 140DDI35310168

AllenBradley1769-PB2CompactI/OPowerSupply*FS*

3HAB3362-1Cableunitaxis1-3

6ES5460-7LA13专业品质

AB,TowerLightStackAssembly,855EP-B24Y4P1,NeverInstalled

ALLENBRADLEYCONTROLNETCOAXCABLETOOLKIT

Westinghouse1C31234G014

AllenBradley2711P-T10C4D6/APanelViewPlusCE1000Touch/EtherNet?/RS-232

Honeywell-UDC3000-DC300E-E-E00-10-0000-0

HUBBELLCONNECTORMODEL#254141B

TSXEFCF02

1336F-B015-AF-EN-L6

ALLEN BRADLEY 2711-B5A1 FNFP 2711B5A1

MVME167PA-36SE

GEFANUCIC697ACC702A

QMODPB03B

HONEYWELL5130453-100

*NEW*AllenBradleyAB1785-L11B/E1785L11BPLC-5/11

2711P-K6C20D

1336F-C400-AN-DE

AB6604-LDSRRFDataModem

1752-L24BBBE

SR489Relay489-P5-LO-A202

AS-M909-022

YASKAWASYSTEMCARDJANCD-MFC03-1*NEW*

MAC090C-0-GD-4-C/110-A-1/WI520L/S001

5464-414

MHD112C-035-PP0-BN

6ES7322-1HF10-0AA0

HE693THM809

AS-4000-200

6ES7232-0HB22-0XA8西门子

Lotof2Allen-BradleyFuseBlock50120-860-5530A600V

110CPU31103

1336F-B030-AA-EN-LA1-L6

AB1395直流备件：185694M003425868170095REV17

ELAUMC-4/11/03/400

光洋PLC模块SR-21-EX

IC200PWR101

ABAllenBradley1771-IQCDCableInputmodule*

JEC-2137-20003

CT3-3232A

1336F-B030-AJ-EN

A06B-6079-H1061个

1756-CNB

AB1746-P1POWERSUPPLYW/1746-A7SLOTRACK&1747-L511PROCESSOR

IMECURRENTTRANSDUCER

6ES7414-3XJ00-0AB0

3BSE018144R1

GENERAL ELECTRIC F31X134EPRBEG1 USPP F31X134EPRBEG1

Type:1C32105G012件

AS-P453-681

2711-K10C16L1

BAUMULLERBUG3-35-30-B-002/BUG3-35-30-B-002

8500-E153ABSLC1508500E153N982

Schneider-1140DAO84210

AB1785-ME641785ME64NIBFS

6637033A3贝利模块低价销售

1756-ENBT

193A1D1AB193A1D1

140SDI95300SQuantum安全型开关量输入模板

安川伺服电机SGMGH-55A2A-YR14

西门子板卡型号：6ES5310-3AB11或6ES5310-3AB11

3HAC023195-001

1C31181G02

3HAB8101-4/04A

3UF5011-3AB00-1

ABPROSOFTDH485/RS232CINTERFACEMODULEPLC1747-KE1747KESERC

3HAC039855-001

美国DYNAPAR编码器HS35MYX6EPU0GA00

5STP18H4200

1336F-BPR400-AN-EN-NCM

2711E-T14C6

ALLENBRADLEYPV6002711-T6C15L1FRN4.462711T6C15L1

ALLEN BRADLEY 800T-R20 USPP 800TR20

3HAC039386-001

FOXBORONCNIP0972PP5

AS-BDEO-216

815BOV169AB815BOV169

3HAC028357-001

FMU671这款是E+H的控制卡

CC-SCMB02MODULEASSY,MEMORYBACKUPC300

1336F-A100-AE-EN-HAP

FBM207b

日本PROFACE/GP触摸屏GP37W2-BG41-24V

爱默生EC20-4TC

SeekaUM-TL50TUMTL50TSensor

UNYCSPSPULBG

ALLENBRADLEY2098-DSD-HV050-?SEUSPP2098DSDHV050SE

845HSJHZ14CNY1AB845HSJHZ14CNY1

库卡20561641222140A700280

3HAC040027-001Turningjoint

SADK//HDHPG20A-33-J204A-SPGEARREDUCTIONDRIVE

1336F-B025-AN-IT

SIEMENS6ES7972-0CA23-0XA0适配器

安川伺服驱动器SGDE-08AS

2711P-K10C6B1

AllenBradley1734-SSISerC（305）

51198947-100PwrSupply,PM

AB1784PCICSERACONTROLNETPCIBUSINTERFACECARD60859

140EHC20200

1756-IF6I

E501823880AC-motor

1SAP221000R0001

3HAC039855-001

37CL7001X1-A1CONFIGCONTROLLER1

140NOE77101

140CPU67160

ALLENBRADLEY1336-BDB-SP29A/74101-169-53

1771-DSX2

3HAC040732-003

2098-DSD-HV030-DN

3HAC020813-140

MARATHONFDM121-4.8

AB60-1600BSERIESBNOBOX

Allen-Bradley1771-NT1AHighResolutionAnalog

YASKAWA安川JRCP-3171122

1x25PKCorning3601BlackwithClearFlatBottomPol

PC-E984-285

3HNE00313-1

ALLENBRADLEY1785-L20BPLC-5/20PROCESSMODULE

845DNXC79142AB845DNXC79142

HONEYWELLTKC21P

SharpPLCZW-1PU

VDI7763

1336F-C150-AN-IT

1336F-AQF07-AA-IT

1756-L60M03SE

FOXBOROFCM10E8

1336F-B060-AN-EN-L5

ALLENBRADLEY1720-P3USPP1720P3

电源

3BSE038415R1

日本三木电源控制器BEH-20N电磁离合器刹车专用控制器,电源箱

140ACI04000

5BRNEWALLENBRADLEYOVERLOADTHERMALUNITS#W24

Honeywell620-0033

140DAO85300

ALLENBRADLEYLOTOF2SLC5001746-N2

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