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馈。参见图 2.0。此外，机器人关节的闭环电机控制也需要关节齿轮的角度位置反馈。因此在机器人关节的每个运动轴上需要两个磁性角度位置传感器。例如，当机器人的脚踝需要同时进行前后和转动两个轴方向的运动时，总共需要使用四个磁性位置传感器。由于每个关节的这种成倍需求，以及大多数机器人中所需要的关节数大大增加，磁性角度位置传感器为何如此大量地用于当今*新推出的机器人中就显而易见了。

图2.0 带有磁性位置传感器的机器人手臂

但是为什么选择磁性角度位置传感器IC？

于之前用于机器人关节中的竞争性的位置传感器技术相比，当今*新的磁性角度位置传感器（如艾迈斯半导体的AS5047P和AS5600L）具备多项优势。新型磁性位置传感器IC提供高分辨率和重复精度。此外，由于制造采用了CMOS硅技术，与竞争性位置传感器技术（如光电编码器和旋转变压器）相比，它们所需的功率、重量和体积都非常小。此外，磁性位置传感器IC可以在非常恶劣的环境中工作，包括极端温度和肮脏多尘的环境。有些磁性位置传感器（如艾迈斯半导体的全系列磁性位置传感器 IC）甚至可以免受机器人工作环境中常见的杂散场干扰。*后，与低成本社交/玩具机器人的传统伺服电机组件中

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