中海德（福建）工业设备有限公司

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转矩控制：

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2、位置控制：

位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。

3、速度模式：

通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的***终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服，这时很多驱动器就是高端变频器，带编码器反馈闭环控制。所谓伺服就是要满足准确、精确、快速定位，只要满足就不存在伺服变频之争

典型图像传感器的核心是CCD单元(charge-coupled device，电荷耦合器件)或标准CMOS单元(complementary meta-oxide semiconductor，互补金属氧化物半导体)。CCD和CMOS传感器具有类似的特性，它们被广泛应用于商业摄像机上。不过，现代多数传感器均使用CMOS单元，这主要是出于制造方面的考虑。传感器和光学器件常常整合在一起用于制造晶片级摄像机，这种摄像机被用在类似于生物学或显微镜学等领域，如图1所示。

图1：整合了光学器件和颜色过滤器的图像传感器的常用排列

图像传感器是为满足不同应用的特殊目标而设计的，它提供了不同级别的灵敏度和质量。想要熟悉各种传感器，可查阅其厂商信息。例如，为了在硅基模和动态响应(用于实现光强度和颜色检测)之间有一个的折中，对一个特定的半导体制造过程，需优化每个光电二极管传感器单位的大小和组成成分。

对计算机视觉而言，采样理论的效果具有重要意义，如目标场景的像素范围就会用到Nyquist频率。传感器分辨率和光学器件能一起为每个像素提供足够的分辨率，以便对感兴趣特征进行成像，因此有这样的结论：兴趣特征的采样(或成像)频率应该是重要像素(对感兴趣的特征而言)中*小像素大小的两倍。当然，对成像精度而言，两倍的过采样仅仅是一个目标，在实际应用中，并不容易决定单像素宽度的特征。

对于给定的应用，要取得的结果，需校准摄像机系统，以便在不同光照和距离条件下确定像素位深度(bit depth)的传感器噪声以及动态范围。为了能处理传感器对任何颜色通道所产生的噪声和非线性响应，并且检测和校正像素坏点、处理几何失真的建模，需发展合适的传感器处理方法。如果使用测试模式来设计一个简单标定方法，这种方法在灰度、颜色、特征像素大小等方面具有由细到粗的渐变，就会看到结果。

1、传感器材料

硅制图像传感器应用*广，当然也会使用其他材料，比如在工业和军事应用中会用镓(Ga)来覆盖比硅更长的红外波长。不同的摄像机，其图像传感器的分辨率会有所不同。从单像素光电晶体管摄像机(它通过一维直线扫描阵列用于工业应用)，到普通摄像机上的二维长方形阵列(所有到球形整列的路径均用于高分辨率成像)，都有可能用到。(本章*后会介绍传感器配置和摄像机配置)。

普通成像传感器采用CCD、CMOS、BSI和Foveon方法进行制造。硅制图像传感器具有一个非线性的光谱响应曲线，这会很好地感知光谱的近红外部分，但对蓝色、紫色和近紫外部分就感知得不好(如图2所示)。

艾尔泰克部分型号如下：

M-20-510-HN 

MF-04-510-HN 

MN-06-310-HN

MN-06-311-HN

MN-06-510-HN

MN-06-511-HN

MN-06-520-HN

MN-06-530-HN

MN-06-310-HN

MN-06-311-HN

MN-06-510-HN

MN-06-511-HN

MN-06-520-HN

MN-06-530-HN

AIRTEC电磁阀MN-06-310-HN

KN-05系列

KN-05-310-HN-142

KN-05-310-HN

KN-05-311-HN

KN-05-510-HN-142

KN-05-510-HN

KN-05-511-HN

KN-05-520-HN

KN-05-530-HN

KN-05-533-HN

KN-05-310-HN

KN-05-311-HN

KN-05-520-HN

KN-05-530-HN

KN-05-533-HN

AIRTEC电磁阀MN-06-310-HN

MI-01系列

MI-01-510-HN

MI-01-511-HN

MI-01-520-HN

MI-01-530-HN

MI-01-533-HN

AIRTEC电磁阀MN-06-310-HN

MI-02系列

MI-02-510-HN-112

MI-02-510-HN

MI-02-511-HN

MI-02-520-HN

MI-02-530-HN

MI-02-533-HN

MI-02-510-HN

MI-02-511-HN

MI-02-520-HN

MI-02-530-HN

MI-02-533-HN.

MI-03系列

MI-03-510-HN-112

MI-03-510-HN

MI-03-511-HN

MI-03-520-HN

MI-03-530-HN