公司：中海德（福建）工业设备有限公司

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（a）
2.数字量输出模块

（b）ControlLogix处理器模块目前有ControlLogix5555、ControlLogix5560M03SE、ControlLogix5561、ControlLogix5562、ControlLogix5563等，其特性雷同，这里主要介绍Logix5555处理器。Logix5555处理器是安装于1756 I/O框架的高速单槽处理器。它的典型指令处理速度为0.08ms/k指令，标准内存为160k字节，可通过向处理器模块中插入内存子模块来进行内存扩展。多任务操作系统可支持32个可组态的连续性或周期性任务，这些任务根据具体应用程序将按照优先来执行程序代码。用户可为每一个任务分配*多32个程序，每一个程序都可以有自己的本地数据或梯形图逻辑。符号寻址（符合IEC1131-3标准）允许用户在不依赖硬件的情况下，通过在应用程序中使用符号来标识数据，支持长文件、变量名(*多40个字符)。
1756-L55M16处理器为常用的ControlLogix系统的处理器，该处理器是一个7.5M内存，32位的微处理器，支持浮点运算、和全部的数字量和模拟量，具有在线维护能力,处理器固件(FirmWare)可以进行升级。以下是处理器技术指标：

一个Logix5555处理器支持128000个离散或4000个模拟的I/O点，在安装有Logix5555处理器的一个背板上的1756I/O模块*多可以收发512个数字量，256个模拟量的输入或者96个模拟量的输出。如果是远程I/O，单独一个处理器可以交互的远程I/O*多达250个。控制器可以通过以太网、控制网、设备网和远程I/O网络来监控这些I/O接口。
ControlLogix处理器模块的正面视图如图1-6所示。工作方式选择钥匙开关有三个位置：RUN，REM，PROG,开关不同位置所对应的工作方式见表1。面板上还有若干LED指示灯，指示灯有亮灭和颜色的变化，其含义见表2。
在ControlLogix处理器模块内包含了一个RS—232端口，利用该端口可以进行对处理器模块初始参数设置、处理器固件(FirmWare)升级、项目（程序）的上传下载等一般性的通讯任务。
ControlLogix处理器的指令丰富，功能强大。除了具有所有传统的位操作指令、定时器计数器指令、数据传送指令、算术运算指令、比较指令、顺控指令、程序控制指令以外，还有功能强大的输入/输出指令、数组（文件）操作指令、三角函数指令、高级算术指令（指数、对数）、算术转换指令。更突出的是还有PID、伺服运动控制等专用指令。

、FANUC系统部分功能的技术术语及解释：

    1、控制轨迹数（Controlled  Path）

CNC控制的进给伺服轴（进给）的组数。加工时每组形成一条刀具轨迹。各组可单独运动，也可同时协调运动。

2、控制轴数（Controlled）

CNC控制的进给伺服轴总数/每一轨迹。

3、联动控制轴数（Simultaneously Controlled Axes）

每一轨迹同时插补的进给伺服轴数量。

4、PMC控制轴（Axis control by PMC）

由PMC（可编程机床控制器）控制的进给伺服轴。控制指令编在PMC的程序（梯形图）中，因此修改不便。所以这种方法通常只用于移动量固定的进给轴控制。

5、Cf轴控制（Cf Axis Control）

车床系统中，主轴的回转位置（转角）控制和其它进给轴相同，由进给伺服电动机实现 。该轴与其它进给轴联动进行插补，加工任意曲线。

6、Cs轮廓控制（Cf contouring control）（T系列）

车床系统中，主轴的回转位置（转角）控制不是用进给伺服电动机，而由FANUC主轴电动机实现。主轴的位置（角度）由装于主轴（不是主轴电动机）上的高分辨率编码器检测。此时主轴是作为进给伺服轴工作，运动速度为：度/分。并可与其它进给轴同时进行插补，加工出轮廓曲线。

7、回转轴控制（Rotary Axis Control）

将进给轴设定为回转轴作角度位置控制。回转一周的角度，可用参数设为任意值。FANUC系统通常只是基本轴以外的进给轴才能设为回转轴。

8、控制轴脱开（Controlled Axis Detach）

指定某一进给伺服轴脱离CNC的控制而无系统报 。报通常用于转台控制。机床不用转台时，执行该功能交转台电动机的插头拔下，卸掉转台。

9、伺服关断（Servo Off）

用PMC信号将进给伺服轴的电源关断，使其脱离CNC的控制，用手可以自由移动。但是CNC仍然实时地监视该轴的实际位置。该功能可用于在CNC机床上用机械手轮控制工作台的移动，或工作台、转台被机械夹紧时以避免进给电动机发生过流。

10、位置跟踪（Follow-Up）

当伺服关断、急停或伺服报警时，若工作台发生机械位置移动。在CNC的位置误差寄存器中就会有位置误差。位置跟踪功能就是修改CNC控制器监测的机床位置，使位置误差寄存器中的误差变为零。当然，是否执行位置跟踪应该根据实际控制的需要而定。

11、增量编码器（Increment Pulse Coder）

回转式（角度）位置测量元件，装于电动机轴或滚珠丝杠上，回转时发出等间隔脉冲表示位移量。由于码盘上没有零点，所以不能表示机床的位置。只有在机床回零，建立了机床坐标系的零点后，才能表示出工作台或刀具的位置。

使用时增量编码器的信号输出有两种方式：串行和并行。CNC单元与此对应有串行接口和并行接口。

12、绝对值编码器（Absolute Pulse Coder）

回转式（角度）位置测量元件，用途与增量编码器相同。不同点是这种编码器的码盘上有绝对零点，该点作为脉冲的计数基准。因此计数值既可以反映位移量也可以实时地反映机床的实际位置。另外，关机后机床的位置也不会丢失。开机后不用回零点，即可立即投入加工运行。与增量编码器一样，使用时应注意脉冲信号的串行输出与并行输出，以便函与CNC单元的接口相配（早期的CNC系统无串行口）。

13、FSSB（FANUC串行伺服总线）

FANUC串行伺服总线（FANUC Serial Servo Bus）是CNC单元与伺服放大器间的信号高速传输总线。使用一条光缆可以传递4—8个轴的控制信号，因此，为了区分各个轴，必须设定有关参数。

14、简易同步控制（Simple Synchronous Control）

两个进给轴一个是主动轴，另一个是从动轴。主动轴接收CNC的运动指令，从动轴跟随主动轴运动，从而实现两个轴的同步移动。CNC随时监视两个轴的移动位置，但是并不对两者的误差进行补偿，如果两个轴的移动位置超参数的设定值，CNC即发出报警，同时停止各轴的运动。该功能用于大工作台的双轴驱动。

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