辛辛那提模块3-531-2094C新闻公司名称：中海德（福建）工业设备有限公司

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（一）Allen Bradley ROCKWELL-罗克韦尔 AB

（二）Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785

（三）Invensys FOXBORO（福克斯波罗）

（四）I/A Series系统，FBM（现场输入/输出模块）顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信处理TRICONEX ESD 全系列安全系统模块型号  8100-88101810290009001810581068302A8300A8301A83108311831230063007300830043005…TRICONEX ESD备件37013702370337043705 3601E-3502E  ……

（五）ABB工业机器人备件DSQC系列、Bailey INFI 90

（六）型号 终端块61031 546149546150 546152 546181 549802 54043

（七）3BSE057120001系列备件  MOD 300系列

（八）Schneider Electric（施耐德）Quantum TLXDE、140系列处理器、控制卡、电源模块等

（九）MOTOROLA（摩托罗拉）MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177系列AMC-S302 AMC-S320 AMC-S402 AMC-S502 AMC-S602 ……等

（十）SIEMENS (西门子）Siemens MOORE Siemens Simatic C1Siemens S5SiemensSiemens S7Siemens TIC74040.A24.C187.185 Siemens S5-S3 Siemens

 C74040……等福克斯波.罗西屋.KUKA.西门子.施耐德福克斯波

伺服液压运动控制：选择PLC还是运动控制器？

一些闭环运动控制的应用很显然需要运动控制器，然而一些人也可以通过使用PLC来实现闭环控制。当然，选择何种控制方式常常难以定论。

当你可以使用PLC控制的时候，为什么还需要花钱去购买一个专用的电液运动控制器呢？答案很简单。一般来说，考虑的因素包括使用数量，实现难度，可用时间，生产效率，精度要求以及经济性等。做出何种决定往往是很模糊的。根据以往的经验，我知道哪种类型的应用可以用PLC，哪种不适用。

对于大多数的控制系统设计者来说，成本是首当其冲的想法。*简单的办法就是购买带有模拟量输入和输出的PLC用于各种轴的控制，还可以带有一些数字I/O，接着就可以编程了。通常都是从*简单的比例控制开始，甚至PID控制块都不需要。这就是目前市面上大多数的液压伺服控制的做法，人们接受液压的培训很多，但也仅限于此。

模拟量的反馈必须转化缩放为位置单位。然而，我很奇怪的是，在一些PLC论坛里，很多的人在咨询如何把一个模拟量转化为毫米或英寸。如果编程的工程师在问，很显然他啥也编不了。对输入值比例缩放之后，很简单的做法就是，从指令位置减去实际位置，差值乘以比例增益，该值作为模拟量的输出至阀。就是这么简单！

1. 该仿真显示了当指令位置突然改变100mm时将会发生什么。控制输出在100%饱和，执行器突然加速。实际位置则慢慢的接近100mm的目标值。

模拟量控制的PLC设置

PLC控制的一个挑战发生在液压缸的指令和实际位置相差很大的情况，因为此时输出至阀的信号可能很大。结果就是液压缸全速运动至指令位置。在指令位置的时候会发生什么就取决于增益和负载大小了。有时候液压缸会平滑减速至指令位置，但是如果负载很大，也会产生超调，并带有衰减振荡。

关于此问题可以有多种解决方案。一个简单的办法就是限制输出值为低于100%的某个值。更好的解决办法就是准备一个目标发生器，从而可以朝着指令位置的的方向增加目标值。接着，不是比较指令位置与实际位置，而是比较实际位置与下一个目标位置。目标位置在当前位置开始启动，按照期望的速率增加并达到指令位置。对于长行程运动来说，则可以避免初始运动时的振动和冲击。这种解决方案相对来说也比较容易实施。

举个例子，如果两个液压缸跟随同样的目标位置，其位置同步是相对容易的。如果两个缸所受的负载完全一致，目标值的跟踪误差也应该一致，因此它们的实际位置也会非常接近。那么，对于只有比例控制的系统来说，跟踪误差是什么呢？

跟踪误差公式：

Ef = v/(K ? Kp)

此处:

Ef - 跟踪误差，mm,

v - 速度, mm/s,

K - 开环增益,  (mm/s)/%

Kp - 比例增益， %/mm.

2. 该曲线与图1说设想的方案一样，只是指令位置只改变10mm。注意的是它们用了同样的时间。这是因为运动控制的时间常数是5倍。5倍时间常数即0.358s。意味着1mm的运动要花0.358s才能达到目标值的1%。

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变频器MM22D-503-00  2.2KW   

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