ZHONG HAI DE(FUJIAN)INDUSTRIALE QUIPMENT CO.，LTD.

姓名：陈顺真

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单位很重要，并需要保持一致。百分比代表控制输出的百分数。控制输出的百分数可以是 ±10 V, ±20 mA的百分数，或者其它的，只要单位一致就可以。当使用PLC的时候，跟踪误差通常情况并没有那么重要，液压缸只需要能够大体的接近指令位置即可。上面的等式适用于对跟踪误差有限定的应用。用户可以决定动作速度，以满足应用要求。

计算开环增益需要用到VCCM公式，其计算了在100%控制输出时的稳态速度。该公式在相关论坛已经讨论过很多次。(延伸阅读：VCCM-如果流量计算不再是Q=A*V？)

比例增益的计算稍微复杂一些。你可以尝试使用试错法，确定一个可以看起来可以工作的数值。如果增益太低，液压缸响应会很迟缓。如果增益太高，执行器会有振荡的可能。然而，*优的增益是可以计算的：

Kp = 2 ? ζ? ωn ? (9 ? 8 ? ζ2)/(27 ? K)

此处：

Kp - 比例增益，输入偏差信号变化的相对值mm与输出信号变化的相对值之比的百分数表示,

ζ - 阻尼系数（未知时假定为0.3333）,

ω - 自然频率，弧度/s

K - 开环增益

R911336240 MAD100D-0250-SA-M2-EP0-05-N1

R911336241 MAD100D-0250-SA-S2-EP0-05-N1

R911336246 KSM02.1B-041C-42N-M1-HG0-ET-L3-D7-TO-FW

R911336247 KSM02.1B-071C-35N-M1-HG0-ET-L3-D7-TO-FW

R911336248 MAF130D-0150-FQ-S2-AP0-35-N1

R911336249 MSK101C-0300-FN-S1-AP0-NNNN

R911336253 MAD130D-0250-SA-S2-AG0-05-N3

R911336298 MAD160B-0200-SA-S2-AP0-35-A1

R911336299 MAD130B-0200-SA-M2-BG0-35-V1

R911336300 MAD130B-0150-SL-S2-DG1-35-N1

R911336371 MSK061C-0200-NN-M2-UP1-RNNN

R911336372 MSK101D-0450-NN-M3-BG2-NNNN

R911336374 MAD100B-0250-SA-S2-HK0-05-N4

R911336375 MSK075D-0300-NN-M1-UP0-NNNN

R911336376 MSK075D-0300-NN-M1-UP1-NNNN

R911336380 MSK050C-0600-NN-M1-UG0-NSNN

R911336388 MAD130B-0150-SA-S2-HP0-35-A1

R911336397 STATOR-2AD134D-B05-O+S-AS-1/****-INS0380

R911336398 MSK101C-0200-FN-M1-BP0-NNNN

R911336404 MKE118B-058-CP1-KUN

R911336414 MAF130C-0250-FQ-M2-AH0-35-H4

R911336423 MAD130B-0100-SA-N0-HP0-05-N1

R911336424 MAD130B-0150-SA-N0-HP0-05-N1

R911336425 MAD100C-0150-SA-N0-HP0-05-N1

R911336426 MAD100B-0150-SA-N0-HP0-05-N1

R911336427 ROTOR MSK133B-S1-G0

R911336428 ROTOR MSK133C-S1-G0

R911336429 STATORPAKET-MSK133B-0202

R911336430 STATORPAKET-MSK133C-0202

R911336431 MAD130D-0150-SA-S2-HH0-05-N1

R911336432 MAD180D-0150-SA-S2-HH0-35-N1

R911336436 MAD160B-0200-SA-S2-AL0-35-V1

R911336437 MAD100C-0150-SA-S2-HP0-05-N1

R911336438 MAD180C-0100-SA-S2-HH0-35-V1

R911336439 MAD225C-0100-SA-S2-HH0-35-V1

R911336443 ROTORWELLE MSK071D-S1-C0-V /S002

R911336444 STATOR-MSK133B-0202-N-A0

R911336445 STATOR-MSK133C-0202-N-A0

R911336446 MSK071D-0200-NN-M1-UK0-NV02

R911336447 STATOR-BASIS MSK133B-0202-N-X0

R911336448 STATOR-BASIS MSK133C-0202-N-X0

R911336449 ROTOR MSK071D-S1-C0-V

R911336455 MSK101E-0300-FN-M2-AG0-RNNN

R911336468 MSK075E-0450-NN-S2-UP1-RNNN

R911336469 MAC090C-1-KD-5-C/110-A-0/KI524LV/S001

R911336473 STATORBLECH MSK133

R911336475 ROTORBLECH MSK133

R911336478 STATORPROFIL FER MSK133B

R911336480 ROTORWELLE MSK133B-S1-G0

R911336490 KSM01.2B-071C-10N-S1-HG0-SE-NN-D7-NN-FW

R911336491 STATORPAKET-KSD071C-0100

R911336492 STATOR-KSD071C-0100-N-N1

R911336493 KSD071C-0100-NN-S1-1G0-NNNN

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