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6． 本田公司E2－DR

在IROS 2017展会上，本田公司发布了一款灾难救援机器人——E2－R2的原型。

本田E2－DR也是一台双足类人机器人，这种形态在救援机器人领域本身就是一种突破，因为目前大部分同类产品都是采用了动物或是车类造型。 这款机器人可以抓住栏杆，调整臀部，以人的方式行走。除了具有灵活、坚固、防水的特性，E2－R2还能够处理灾难性局面引起的多种不同的潜在问题。

其次，本田E2－DR的动作非常灵活，甚至超过了“师兄”ASIMO，其躯干可以弯曲180度、手掌可以握住物体，可以灵活地攀爬梯子；同时，它还会蹲下弯腰前进、侧身直立进入窄小空间，可以说是救援机器人领域*灵活的。

2 MUB 测量单元板   UNS2881b-P,V1 3BHE009319R0001

3 CIN 整流器接口板  UNS0880a-P,V1  3BHB005922R0001

4 GDI门板驱动接口板 Gate Driver Interface UNS0881a-P，V1  3BHB006338R0001

5 PSI 功率信号板 Power Signal Interface UNS0882a-P var.1 3BHB006309R0001

6 FIO 快速输入/输出接口板 Fast I/O UNS0883A-P,V1 3BHB006208R0001

7 CUS电流传感器 Current Sensor UNS0884a-V1 (3BHE004385R0001)

8 CDP 整流桥显示屏  Converter Display  UNS0885A-Z,V1 3BHB006943R0001

9 ROI 继电器输出接口板 AR C093 AE01 HIEE300690R0001

10 电源模块 Power supply pack   3BHB006449R0002

11 电源滤波器 Filter  MFS3N-230V  3BHE003523R0030

12 过电压保护器 Overvoltage Protection UNS4681 V.511 3BHE004074R0511

13 可控硅元件 Thyristor  4200V  3BHE013707R0003

14 整流桥风扇 Fan for UN133xx Converter  GDRM35-133B-2 HIER465117P0001

15 风机单元 Ventilation Unit for  UN133xx Converter 4x280VA HIER329036P0004

16 冷却风扇 Door fan(AVR柜) SK3326.107 230V   3BHE007153R0001

17 跨接器触发板 Crowbar Firing Board UNS0017A-P，V1  HIEE305106R0001

18 灭磁开关(HPB45) Field Breaker HPB45, 1000Vdc  3BHE010103R4421

19 灭磁开关(HPB60) Field Breaker HPB60, 2000Vdc 3BHE010103R4x21

20 灭磁开关合闸线圈 Closing Coil   1SDA038300R0001

21 灭磁开关跳闸线圈 Tripping  Coil   1SDA038290R0001

22 电流变送器Transducer  HIER469038P0001   (现为HIER466823P0001)

23 电压变送器transducer MCR-C-UI-UI-DCI HUAD401152P0001

24 电压分配器 Voltage divider WOTAGE DIVIDER DIV0 1000/100V CL.1 50HZ HIER464661P0001

25 直流接触器 Contactor  GJL1213001R7101

26 直流接触器 Contactor  1SBL283001R8622

27 监视继电器 Monitoring Relay  HIER466586P2023

28 继电器  HIER454760P0001

29 继电器座  HIER446489P0001

30 继电器 3BHB002782R9110

31 继电器 3BHB002782R9024

32 滤网 HIER467078P0001

a.1 快熔  HIER465095P0003

a.4 熔丝 Fuse  1500Vac 50A HETT401476P0014

a.5 熔丝座 PSII20.127PRE 3BHE002966R0002

UNS4680 V.88  3BHB005885R0088

整流桥 Converter Type UNL UNS4680 V.89

3BHB005885R0089

直流风机单元 DC fan for C7

W1G200-HH01-52

3BHE003088R0002

直流风机单元 DC fan for C7W1G250-HH73-52

3BHE003088R0003

HIER465117P0001门上风扇