机器人手臂通过回转副和移动副实现构件预定的转动和移动。回转副可采用关节轴承和四点接触球轴承 (半外圈或双半内圈双角接触球轴承 )该轴承除具有一般轴承的薄壁特点外，还有无间隙的特点。

关节运动时，在外力的作用下，基础表面在发生拉伸变形，当滚动体沿变形基础表面而滚动时，一整圈内滚动体的位移稍小于它在的圆周长。另外基础表面的变形沿接触弧分布不均，而在滚动体和基础表面之间出现因了相对滑移。此外在关节 (运动副 )运中存在滚动摩擦、

因此，在关节（运动副）产生摩擦。运动有间歇的、摆动的和连续低速的运动，这些轴承如果润滑不当，引起轴承过度磨损，将产生位置误差。滚动体在移动摩擦距离所作的功在数值上等于滚动摩擦力，当实际接触斑点上的局部压力很高时，将产生两个基本的外摩擦过程，这是由于微凸体互嵌而形成接触点，磨合期微凸体被压平和在接触点上形在成“焊点结点”因为接触斑点的总面积非常小，压力也很大。本文小编从摩擦学理论分析了机器人运动副 (节)关的运动特性及摩擦特性对机器人工作 性能的影响，提出了适用于机器人运动副机器人关节轴承专用润滑脂的开发与应用。

工业机器人轴承主要包括两大类用于工业机器人的轴承，一是等截面薄壁轴承，另一类是十字交叉圆柱滚子轴承。另外还有谐波减速器轴承、直线轴承、关节轴承等，适合于工业机器人的关节部位或者旋转部位、机械加工中心的旋转工作台、机械手旋转部、精密旋转工作台。关节轴承是一种特殊结构的滑动轴承。它的结构比滚动轴承简单，其主要是由一个有外球面的内圈和一个有内球面的外圈组成，能承受较大的负荷，根据其不同的类型和结构，可以承受径向负荷、轴向负荷或径向、轴向同时存在的联合负荷。关节轴承一般用于速度较低的摆动运动（即角运动），由于滑动表面为球面形，亦可在一定角度范围内作倾斜运动（即调心运动），在支承轴与轴壳孔不同心度较大时，仍能正常工作。 关节轴承能承受较大的负荷。根据其不同的类型和结构，可以承受径向负荷、轴向负荷或径向、轴向同时存在的联合负荷。由于在内圈的外球面上镶有复合材料，故该轴承在工作中可产生自润滑。一般用于速度较低的摆动运动，和低速旋转，也可在一定角度范围内作倾斜运动，当支承轴与轴壳孔不同心度较大时，仍能正常工作。比瑟奴B.GREASE-115-BN 机器人回转关节轴承润滑脂，是以高性能聚四氟乙烯为稠化剂与添加剂结合特殊工艺，精制而成的。轴承旋转运动，由于滚动体的自旋运动，在滚动体和保持架之间产生摩擦。由于滚动体接触表面微凸体的反复接触和挤压作用。而含聚四氟乙烯的润滑脂是膏状体，会被填充在摩擦方向滚动体表面微小凹陷处。在轴承运转过程中，PEFE微粒离子，逐渐形成一层油膜，在各滚动体表面，内外圈形成的转移膜直接参与摩擦过程。在摩擦过程中，向摩擦表面迁移，从而改善了摩擦表面的摩擦和磨损性能。有利于提高关节轴承的耐磨性。比瑟奴B.GREASE-115-BN 机器人回转关节轴承润滑脂由全合成混合型基础油，采用特种聚合物为稠化剂，并添加了固体纳米润滑材料，以及防锈剂和抗磨性等多种添加剂精制而成的，该产品能在润滑面上形成一个凝熔可逆的纳米润滑层，能长周期保证润滑件的良性运行。能对润滑表面进行微观修复，减小振动，降低摩擦噪音；能保证润滑件在超级载荷和冲击载荷下有效工作；有很强的吸附性和渗透性，不怕灰沙水洗；极强的物理和化学稳定性，可延长补脂、加脂周期5倍。