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技术文章
两台起重机（天车/吊车）连动吊一重物时同步控制方案
点击次数：2883 发布时间：2012/5/8 10:12:36
很多工厂在吊一个大的物件时，经常会出现超过一台起重机（吊车/天车）的起重范围，需要用两台起重机（吊车/天车）连动来吊一个物件，就会要求吊重物时要求两台起重机（吊车/天车）吊起的速度一至，如果出现倾斜就会造成超过其中一台机器的起重范围，从而损坏起重机。这时就要控制两台起重机同步运行。
人们通常是用肉眼观察起重机（吊车/天车）的平衡，不但效果不佳，而且达到一定高度后实施非常非常困难。
我们研制了一套方案，采用绝对值编码器，同步纠偏仪，PLC+HMI为主控制单元，采用绝对值编码器作为位置检测反馈到主控单元。构成的起重机大车自动纠偏系统，并把这一研究设计成果应用在了起重机大车纠偏中。经过现场的调试和运行，这套系统能够对两台起重机大车吊物时如哪一台速度不一至时发生的偏斜进行自动的纠正，使吊物倾斜现象得到消除，满足了现场生产要求。
硬件基础：多圈绝对值编码器，双路同步纠偏控制仪，PLC+HMI。
自动纠偏系统的控制原理：
当两台起重机大车同时运行吊一个重物时，在没有发生倾斜的情况下，安装在起重机卷扬机上的两只编码器测量到的数据是一至的。即使他们之间存在着误差，这个误差也会是在允许范围内而且始终保持不变。在这样的情况下，重物的倾斜在允许范围内。反之在大车吊重物时，两大车吊重物的速度不一至，出现偏差时，那么重物就会出现倾斜，造成一台大车承受的重量更大，容易超过极限值。编码器会在达到极限值之前测量出运行的误差。同步纠偏控制器输出信号从而调整两台起重机（天车/吊车）的运行速度。这样就能有效的控制两台起重机（天车/吊车）的运行速度一至，从而控制重物的平行上升。
当两台起重机大车同时运行吊一个重物时，在没有发生倾斜的情况下，安装在起重机卷扬机上的两只编码器测量到的数据是一至的。即使他们之间存在着误差，这个误差也会是在允许范围内而且始终保持不变。在这样的情况下，重物的倾斜在允许范围内。反之在大车吊重物时，两大车吊重物的速度不一至，出现偏差时，那么重物就会出现倾斜，造成一台大车承受的重量更大，容易超过极限值。编码器会在达到极限值之前测量出运行的误差。同步纠偏控制器输出信号从而调整两台起重机（天车/吊车）的运行速度。这样就能有效的控制两台起重机（天车/吊车）的运行速度一至，从而控制重物的平行上升。
控制方法是：当绝对值多圈编码器检测到其中任何一台起重机（天车/吊车）运行速度偏快，达到一定值时同步纠偏控制器会输出信号至速度快的起重机（天车/吊车）降低其运行速度，当两台起重机达到平行时同步控制器的控制信号会自动消失，从而让其正常运行，反之也是如此。
同步控制器+绝对值编码器的控制精度能在毫米范围内。
原创作者：上海楚嘉自动化科技有限公司
