码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，它能节省劳动力，节省空间。另外还具备运作灵活，快速高效，稳定性高，作业效率高的特点。码垛机器人四轴占据多数，通过轴将码垛末端执行器准确移动到预定空间位置，实现物件的抓取和码放动作。

码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

码垛机器人是现在比较的包装设备，可以代替人工进行码垛，提高工作效率，降低劳动成本，可长时间进行工作，广泛应用于化工、饲料、食品、肥料、粮食加工等行业。可用于各种袋装（编织袋、纸袋、包装袋等）包装的化肥、饲料、水泥、面粉、石膏粉等等，也可用于箱装，瓶装，建材板材。1.主动控制系统：有智能PLC及触摸屏2.挡板装置：检测到物料到达抓取的数量值，阻隔后面的物料继续输送。3.定位装置：将传送带运送过来的物料进行定位，便于机器人抓取。4.码垛机器人：完成物料的抓取及码垛任务5.托盘自动升降输送装置：批量托盘摆放，使其自动送到特定位置。6.安全围栏：用于隔离机器人工作区域，保护人身安全。

三、码垛机器人生产线组成

包括输送单元，拆边单元，封口单元，倒包压包单元，金属检测机，重量检测机，喷码打印机和机器人码垛机。

四、码垛机器人常用的机械手爪主要有

1夹抓式机械手爪，主要用于袋装物料；2夹板式机械手爪，主要适用于箱盒码垛；3真空吸取式手爪，主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等；4组合式机械手爪，适用于几个工位的协作抓方，是三种手爪的灵活组合，同时满足多个工位码放。