多关节四轴机器人码垛机是本森为生产线后端包装码垛研发的机器人码垛系统，该码垛系统硬件与门控制软件相结合，实现从包装线流出的立式包装袋到后的码垛成型出库，均为全自动化系统。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护，并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。

码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

码垛机器人是现在比较的包装设备，可以代替人工进行码垛，提高工作效率，降低劳动成本，可长时间进行工作，广泛应用于化工、饲料、食品、肥料、粮食加工等行业。可用于各种袋装（编织袋、纸袋、包装袋等）包装的化肥、饲料、水泥、面粉、石膏粉等等，也可用于箱装，瓶装，建材板材。