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PARKER运动控制器ACR9000
规格
| 硬件 | |
| 轴/控制器 | 2、4、6或8轴 |
| 处理器 | 32-位浮点DSP @ 150 MFLOPS / 75 MHz |
| 轨道计算 | 64-位精度 |
| 用户内存 | 1 MB闪存。保持用户程序和系统配置参数。 |
| 固件 | 基于Flash |
| 尺寸 | 宽3.58英x高10.5英寸x深5.3英寸（2-4轴），宽5英寸x高10.5英寸x深5.3英寸（6-8轴） |
| 操作系统 | 多任务RTOS |
| 电池备份 | 非易失性存储器保留所有的系统和用户变量。（可选） |
| 性能 | |
| 多任务 | 8个协调系统/16个文本程序/8个梯形图程序 |
| 轨道更新 | 每100-500µs |
| 伺服更新 | 25 µs /轴 |
| 梯形图逻辑PLC | 100-500 µs 扫描时间 |
| 插值 | 线性、圆形、正弦、螺旋、椭圆、样条、3D弧线 |
| 伺服循环 | PID、速度前馈、加速前馈、Notch和LoPass过滤 |
| 位置调整 | 硬件、<1usec |
| 通讯 | |
| 串行接口 | 1个串口（RS232和/或RS422） |
| 以太网 | 10/100 Base-T |
| USB | 2.0 |
| CANopen | 用于I/O设备的DS401协议。（可选） |
| 控制信号 | |
| 模拟输出 | 16-位分辨率DAC、多达8个输出 |
| 步进器输出 | 多达8个 @ 2.5 MHz |
| 输入/输出 | |
| 编码器输入 | 在20 MHz后正交时为多达10个 对于同步串行接口（SSI）、正交、步进和方向、CW/CCW模式可以进行软件配置 |
| 板载模拟输入 | 8个单端（4个差分）输入 @ 12-位分辨率（可选） |
| 数字板载I/O | 20、24 VDC光学绝缘的板载输入，用于2-4个轴 40、24 VDC光学绝缘的板载输入，用于6-8个轴 4、24 VDC光学绝缘的板载输出，用于2-4个轴 8、24 VDC光学绝缘的板载输出，用于6-8个轴 |
| 提供的软件 | |
| 开发软件 | ACR-视图软件开发工具 |
| 语言支持 | 用于C++、VB6、C#、VB.NET的库 |
