2、RTK主机主要技术参数：

        接收主机水平精度 ：±1cm+1ppm        

        接收主机垂直精度 ：±2cm+1ppm 

        工作温度：－45℃至60℃

        静态、快速静态平面精度：±2.5mm+1ppm 

        存储温度：－55℃至85℃

        静态、快速静态高程精度：±5mm+1ppm 

        外壳：坚固轻便的全合金外壳

        码差分定位精度 ：0.45m（CEP） 

        防水：用水冲洗无任何伤害

       单机定位精度 ：1.5m（CEP） 

       防尘：完全防止粉尘进入

      （相当于IP67工业等级）

3、软件功能模块构成：

   A、坐标转换模块，gps获取的数据为世界坐标系坐标，需转换为三维坐标。

   B、料场坐标范围设置模块，需将整个料场设定坐标范围，确定坐标原点，建立坐标体系，根据坐标范围划分分区范围，并在料场背景图形上做出标识。

   C、坐标判断模块，通过坐标来判断斗轮机大臂在料场位置，还有高度范围。

   E、料场地图显示，通过三维引擎来建立显示料场的场景。

   F、斗轮机位置显示，通过三维引擎来显示斗轮机在场景中的位置。

   H、料场和斗轮机数据显示模块，数据显示在电脑窗口，需要显示的数据包括料场基本数据、斗轮机位置数据、斗轮机区域范围。

   G、主机能同时接受多个料场数据，实现多个料场的显示和切换。

传感器方案

1、硬件构成：

           A、光电编码器

           B、斗轮机距离测量传动装置 

           C、斗轮机大臂旋转角度测量传动装置

           D、斗轮即大臂俯仰角度测量传动装置

           E、通讯和供电电缆

           F、电缆保护不锈金属管

           G、工控计算机

2、软件功能模块构成：

   A、信号转换模块：编码器信号转换为数字信号，并对之进行三维坐标转换。

   B、料场坐标范围设置模块，需将整个料场设定坐标范围，确定坐标原点，建立坐标体系，根据坐标范围划分分区范围，并在料场背景图形上做出标识。

   C、坐标判断模块，通过坐标来判断斗轮机大臂在料场位置，还有高度范围。

   E、料场地图显示，通过三维引擎来建立显示料场的场景。

   F、斗轮机位置显示，通过三维引擎来显示斗轮机在场景中的位置。

   G、料场和斗轮机数据显示模块，数据显示在电脑窗口，需要显示的数据包括料场基本数据、斗轮机位置数据、斗轮机区域范围。

   H、主机能同时接受多个料场数据，实现多个料场的显示和切换。

   L、编码器参数设置模块

5.2、料场区域划分与测量

1、料场区域划分

根据不同品质煤的堆放位置来划分煤场的区域，料场一般为两种形状，一种为条形料场，一种为圆形料场。条形料场按照长度范围来划分，圆形料场按照角度来划分。

 

 

要实现盘煤软件对料场的区域划分，需对参数设置，对料场事先设定好坐标范围，条形料场根据x轴的坐标值来划分料场的范围，圆形料场根据旋转角度来划分料场范围。

1、料场区域的测量

    对于整个区域的盘煤，只需要将盘煤系统将整个料场扫描一遍，并根据x坐标实现对料场的区域划分，自动区分和计算不同区域的体积。

对于部分区域的局部盘煤，只需要将盘煤系统扫描所需要盘存的局部位置，获取对应的区域测量数据，并将局部数据导入之前测量的数据中，覆盖同位置的数据，就可以实现煤场对取料数据的快速更新。

 

5.3 数据交互
    本系统为C/S结构模式，采用工控机安装客户端，客户端采集激光扫描仪、传感器数据，转化为图形、定位信息，所有定位，生成图形信息均在客户端运算处理，*后生成。所有采集的数据将分成两部分，一部分为煤场扫描数据，该数据将由徕肯动态盘煤仪客户端提供上传操作界面，每次盘点完毕后，点击“数据上传”按钮上传到企业SQL数据库，使用方只需要按说明提示的存储格式提取，即可调用数据，另外一部分为斗轮机动态数据，该数据为实时读取数据，将有盘煤仪客户端采用定时器方式向SQL数据库或XML文本不间断的更新位置坐标信息，以及位置图像信息。