MR-ES系列从控制模式上又可分成MR-E-A-KH003（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG-KH003（模拟量输入的速度 控制模式和转矩控制模式）。    
MR-ES系列的配套伺服电机的编码器采用131072脉冲/转分辨率的增量位置编码器。
伺服电机,驱动器MR-J2S系列
0.1KW驱动器MR-J2S10A 电机HC-SFS13/MFS13
0.2KW 驱动器MR-J2S20A 电机HC-SFS23/MFS23
0.4KW驱动器MR-J2S40A 电机HC-SFS43
0.5KW  驱动器MR-J2S60A 电机HC-SFS52
 0.8KW  驱动器MR-J2S100A 电机HC-SFS81
1KW    驱动器MR-J2S200A 电机HC-SFS102  
1.5KW  驱动器MR-J2S200A 电机HC-SFS152
2KW 驱动器MR-J2S200A 电机HC-SFS201或HC-SFS203
3.5KW驱动器MR-J2S350A电机HC-SFS352或HC-SFS353
5KW  驱动器MR-J2S-500A 电机HC-SFS502
7KW  驱动器MR-J2S-700A  电机 HC-SFS702
1KW（RFS）驱动器MR-J2S200A 电机HC-RFS103
1.5W（RFS） 驱动器MR-J2S200A 电机HC-RFS153
2KW（RFS） 驱动器MR-J2S350A 电机HC-RFS203
3.5KW（RFS）驱动器MR-J2S500A 电机HC-RFS353
5KW（RFS） 驱动器MR-J2S500A 电机HC-RFS503
0.75KW驱动器MR-J2S70A 电机HC-KFS73/HC-MFS73
伺服电机,驱动器MR-ES系列
0.1KW  驱动器MR-E-10A-KH003  电机HF-KN13J-S100
0.2KW  驱动器MR-E-20A-KH003  电机HF-KN23J-S100
0.4KW  驱动器MR-E-40A-KH003  电机HF-KN43J-S100
0.5KW  驱动器MR-E-70A-HK003  电机HF-SN52J-S100
0.75KW 驱动器MR-E-70A-KH003  电机HF-KN73J-S100
1KW    驱动器MR-E-100A-KH003  电机HF-SN102J-S100
1.5KW  驱动器MR-E-200A-KH003  电机HF-SN152J-S100
2KW  驱动器MR-E-200A-KH003   电机HF-SN202J-S100
   
MR-J2S系列伺服附件  
MR-JCCBL2M-L 三菱MR-J2S伺服编码器电缆（HC-KFS/MFS） 长度2M
MR-JCCBL5M-L 三菱MR-J2S伺服编码器电缆（HC-KFS/MFS） 长度5M
MR-JCCBL10M-L 三菱MR-J2S伺服编码器电缆（HC-KFS/MFS） 长度10M
MR-JHSCBL5M-L 三菱MR-J2S伺服编码器电缆（HC-SFS/UFS） 长度5M
MR-JHSCBL10M-L 三菱MR-J2S伺服编码器电缆（HC-SFS/UFS） 长度10M
MR-J2CN1 三菱MR-J2S伺服接头
MR-PWCNK1 三菱伺服电源侧接头 （HC-KFS,MFS）
MR-PWCNK1 三菱伺服电源侧接头 （HC-KFS,MFS）
MR-PWCNS1 三菱伺服电源侧接头 （HC-SFS,RFS,UFS）
MR-PWCNS2 三菱伺服电源侧接头 （HC-SFS,RFS,UFS） 
MR-PWCNS3 三菱伺服电源侧接头 （HC-SFS,RFS,UFS） 
MR-PWCNS4 三菱MR-E系列AC伺服电源侧接头
MR-PWCNS5 三菱MR-E系列AC伺服电源侧接头
MR-CPCATCBL3M 三菱伺服器J2S下载电缆 通讯电缆
MR-J2BAT 三菱MR-J2S伺服电池
   
MR-ES系列伺服附件  
MR-J3ENCBL2M-A1-L 三菱MR-ES  HF-KE编码器电缆（正向引出）  长度2M
MR-J3ENCBL5M-A1-L 三菱MR-ES  HF-KE编码器电缆（正向引出）  长度5M
MR-J3ENCBL10M-A1-L 三菱MR-ES  HF-KE编码器电缆（正向引出）  长度10M
MR-J3ENCBL20M-A1-L 三菱MR-ES  HF-KE编码器电缆（正向引出）  长度20M
MR-J3ENCBL2M-A2-L 三菱MR-ES  HF-KE编码器电缆（反向引出）  长度2M
MR-J3ENCBL5M-A2-L 三菱MR-ES  HF-KE编码器电缆（反向引出）  长度5M
MR-J3ENCBL10M-A2-L 三菱MR-ES  HF-KE编码器电缆（反向引出）  长度10M
MR-J3ENCBL20M-A2-L 三菱MR-ES  HF-KE编码器电缆（反向引出）  长度20M
MR-ESCBL5M-L 三菱MR-ES  HF-SE编码器电缆  长度5M
MR-ESCBL10M-C 三菱MR-ES  HF-SE编码器电缆  长度10M
MR-ECN1 三菱 MR-ES 信号控制接头
MR-ECNP1-B 三菱 MR-ES 电源接头
MR-ECNP2-B 三菱 MR-ES 电源接头
MR-ECNP1-B1 三菱 MR-ES 电源接头
MR-ECNP1-B1 三菱 MR-ES 电源接头
MR-PWCNS4 三菱 MR-ES 电源接头
MR-PWCNS5 三菱 MR-ES 电源接头