直流伺服电动机以其调速性能好、启动力矩大、运转平稳、转速高等特点，相当长的时间内，在电动机调速域占据着重要地位。随着电力电子技术的发展，特别是大功率电子器件问世以后，直流伺服电动机开始逐渐被交流伺服电动机取代。但在小功率场合，直流伺服电动机仍然有一席之地。下面主要介绍有刷直流电动机、无刷直流电动机的工作原理和直流伺服电动机的控制原理。
　　有刷直流电动机的工作原理

　　有刷直流电动机的工作原理如左图所示，图中的N和S是一对固定的永久磁铁，在两个磁之间安装有电动机的转子，上面固定有线圈 abcd，线圈段有两个换向片(也称整流子)和两个电刷。

　　当电流从电源的正流出，从电刷A、换向片 1、线圈、换向片2、电刷B，回到电源负时，电流在线圈中的流向是a→b→c→d。由左手定则知，此时线圈产生逆时针方向的电磁力矩。当电磁力矩大于电动机的负载力矩时，转子就逆时针转动。

　　当转子转过180°后，线圈ab边由磁铁N转到靠近S，cd边转到靠近N。由于电刷与换向片接触的相对位置发生了变化，线圈中的电流方向变为d →c→b→a。再由左手定则知，此时线圈仍然产生逆时针方向的电磁力矩，转子继续保持逆时针方向转动，如下图所示。

　　电动机在旋转过程中，由于电刷和换向片的作用，直流电流交替在线圈中正向、反向流动，始终产生同一方向的电磁力矩，使得电动机连续旋转。同理，当外接电源反向连接，电动机就会顺时针旋转详情请登录网站http:// www.jnguangyu126.com http:// www.lxbianmaqi.com查询

无刷直流电动机的工作原理-光宇拉线位移传感器 拉绳位移传感器 拉线编码器 拉绳编码器

　　无刷直流电动机的结构如左图所示，为了实现无刷换向，无刷直流电动机将电枢绕组安装在定子上，而把永久磁铁安装在转子上，该结构与传统的直流电动机相反。由于去掉了电刷和整流子的滑动接触换向机构，消除了直流电动故障的主要根源。

　　常见的无刷直流电动机为三相永磁同步电动机，其原理如下图所示，无刷电动机的换向原理是：采用三个霍尔元件，用作转子的位置传感器，安装在圆周上相隔120°的位置上，转子上的磁铁触发霍尔元件产生相应的控制信号，该信号控制晶体管 VT1、VT2、VT3有序地通断，使得电动机上的定子绕组 U、V、W 随着转子的位置变化而顺序通电、换相，形成旋转磁场，驱动转子连续不断地运动。无刷直流伺服电动机采用的控制技术和交流伺服电动机是相同的。

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