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搬运机器人
对两个货架面对面放置的立体库其搬运机器人是典型的二维XZ机器人，而超过两个货架就要采用图1中左图所示的三维机器人。本文仅介绍双货架的立体库所配的二维机器人。其二维XZ机器人与图2中左图所采用的机器人结构形式几乎完成一样。但要根据搬运物体重量，立体库的大小，工作节拍来选择对应的直角坐标机器人。比如搬运100~120公斤负载（框+零件重量）的机器人其上下两根X轴就要采用RSL170型直线运动单元，两根并列Z轴采用RSL90D直线运动单元。比如搬运30~80公斤负载（框+零件重量）的机器人其上下两根X轴就要采用RSL90D型直线运动单元，两根并列Z轴采用RSL90直线运动单元。
图3中左图是带转动功能的手爪和Z轴照片，右图是手爪和Z轴照片。
1756-TBNH
厦门光沃自动化设备有限公司
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1756-TBNH参数规格
ATRICA AT20106 8PORT 100BASE-LH BIDI SSF 40KM ACCESS
MOTOROLA CPTM-04 01-W3764F 01B NORTEL NTAR02NX
DATA GENERAL VSC/3I BLADE VSC-3I 005039452
MATROX GENESIS PLUS GPG4N/400/128/2 PCI processor board
SYSTECH HPS BLADE 005037015 HPSX-VME-05B DT3190
SYSTECH DCP BLADE 005037016 DCP-8820 DT9313
NMS AG2 DAUGHTERBOARD 5630 REV A2 5630A2186
ATRICA AT20007 FAST ETHERNET ACCESS MODULE NEW
APPLIED MATERIALS 0100-11001 ANALOG OUTPUT BLADE PWB
APPLIED MATERIALS 0100-76124 DIGITAL I/O BOARD
ULTRAPOINTE COP. PAGE SCANNER CONTROLLER 000134 REV 06
KLA-Tencor CRS1010 Fast Z Controller 001003 PCB
KLA-Tencor CRS1010 PMT Preamp PCB 000276
DVS GmbH SDStation Pro Video Card SDIO1.04
COMPUTER RECOGNITION SYSTEMS VME BOARD 8815CX528
COMPUTER RECOGNITION SYSTEMS 8843CC413 EDGE DETECTOR
COMPUTER RECOGNITION SYSTEMS VME BOARD 8937-0000
COMPUTER RECOGNITION SYSTEMS LCS BOARD 1520-1000
COMPUTER RECOGNITION SYSTEMS VME BOARD 8805DP862
COMPUTER RECOGNITION SYSTEMS VIDIO BOARD 10779
COMPUTER RECOGNITION SYSTEMS VME OVERLAY 8946-0001
METACOMP VMEcomm20 VME MODULE
TOLLGRADE DIGITEST DMU DIGITAL MODULE
TOLLGRADE DIGITEST DWU WRAC MODULE 900-0230- REV D
MATROX Gen/pro 721-0201 GP60/F/64/F/64
NMS 5339 W/ NMS 5268 ISA
NMS 5301 REV 2 ISA
HAMAMATSU H7608
1756-TBNH
