禅思L1激光雷达+LIDAR360可见光点云融合解决方案

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大疆全新的禅思L1激光可见光融合解决方案，由Livox 激光雷达、测绘相机、高精度惯导、三轴云台等模块组成，搭配经纬 M300 RTK 和大疆智图，使用点云智绘（PCA）对数据进行分析，组成一套完整的，全流程的，全智能的无人机机载激光雷达解决方案，可轻松实现全天候、高效率实时三维数据获取以及复杂场景下的高精度后处理重建与分析。

禅思L1核心功能点：

1：一体化高度集成，激光雷达、测绘相机与高精度惯导，同时M300 RTK高可以提供平面1cm+1ppm，高程1.5cm+1ppm的定位精度，由GNSS与INS共同组成了高精度定位测姿系统，可为后处理成果提供高精度过程数据文件。

2：使用框幅式设计，有效点云比例高达 100%，搭配三轴云台可实现各角度点云数据采集，大测量距离 450 m（@ 80%，0 klx），大支持三回波，有效点云数据率可达240000点/。
3：支持重复扫描（线性扫描）和非重复式扫描（花瓣式扫描）两种不同扫描方式。
4：可在遥控器上实现实时三维点云显示，提供作业现场一手信息，短时间内提供决策依据。
5：使用大疆智图一站式后处理，搭配大疆智图软件进行预处理，包括 POS 解算、点云与可见光数据融合、条带平差、作业报告输出，实现后处理一键式操作。

飞行+点云预处理

（一）航线参数：飞行场景：农村地籍，0.35平方公里飞行高度：60m飞行速度：5m/s回波模式：双回波
采样频率：240 KHz
扫描模式：重复扫描（视场角70.4°×4.5°）RTK方式：千寻网络CORS（链接状态正常）飞行时间：45分钟（两个架次）
RTK像控点：千寻网络CORS，8003端口，中央子午线经度114，高斯3度带投影，椭球高10次平滑采集，总共均匀布设并采集7个检查点（均布设在硬质平坦的水泥路面）

点云导出及预处理
我们将L1的SD卡取出，看一下原始的数据存储内容，L1的数据将按照年月日时分的格式进行存储，每个文件夹将包含一个ZLT-000X的文件夹，是点云的原始数据，以及imu_raw.dat、rtk_level_arm.dat、rtk_raw_base.dat、rtk_raw_master.dat、rtk_raw_slave.dat 文件。（每个项目的照片数据也会单独存储在相应的目录下面，两个架次的原始激光数据也是分开存储）：原始文件大小为9.88GB

作业流程
1、我们打开大疆智图（目使用的是测试版）的激光雷达点云处理模块
2、将整个任务目录导入即可，选择输出的坐标系，这里选择EPSG:4547
3、打开点云精度优化（可以理解为航带平差，但理论上比传统的航带平差效果更优），勾选点云格式（默认的是PNTS，这也是大疆智图里展示的格式，我们勾选LAS），然后点击开始处理即可，是不是相比于其他传统机载雷达的预处理，要省力简单的多（谁用谁知道图片）？
4、我们使用的是台式机，配置如下：
（CPU:i9-9900K（3.6GHz），内存：64GB，显卡：Geforce GTX2080 Ti）整个的处理时间大概在50分钟左右，我们看一下质量报告：
5、解算出来的LAS文件大小为15.5GB，我们可以通过智图直接浏览处理结果，并可以通过RGB，反射率，高度，回波等多种方式进行数据展示。大疆智图支持不同的渲染显示效果，见下图：
6、按RGB显示
7、按反射率显示
8、按高度显示
9、按回波显示

LIDAR 360（点云分析与应用）
（一）360软件（切块，去噪，滤波，导出地面点）
LIDAR 360是一套完整的针对高密度机载激光雷达点云数据处理软件， 实现从点云➔滤波分类➔点云分割➔语义标注➔单体化➔3D建楼➔统计分析的点云处理和分析软件，提供快速的一键式处理，为行业提供智能的点云解决方案。先，原始数据为15.5GB，数据较大，由于我们硬件内存的限制，单独处理效率较低，我们选择切块处理：
（二）LIDAR 360大的优势就是针对L1这类高密度机载雷达点云做了深度的定制和优化，同时提供无参数化的一键式处理，每个场景都可针对不同地形（山区，丘陵，平原）进行选择，经过我们大量测试，无参版的运行效果也是可以满足要求，这对于初次使用激光雷达或者对点云后处理是小白的用户来说，非常容易上手

禅思L1激光雷达+LIDAR360可见光点云融合解决方案

原创作者：深圳市鹏锦科技有限公司