真空吸盘是直接吸吊物体的元件。吸盘通常是由橡胶材料与金属骨架压制成型的。制造吸盘所用的各种橡胶材料的性能见下表。橡胶材料如长时间在高温下工作，则使用寿命变短。硅橡胶的使用温度范围较宽，但在湿热条件下工作则性能变差。吸盘的橡胶出现脆裂，是橡胶老化的表现。出过度使用的原因外，多由于受热或日光照射所致，故吸盘易保管在冷暗的室内。.
吸盘的橡胶材料 性能 
弹性 扯断强度 硬度 压缩永久变形 使用温度/℃ 透气性 耐磨性 耐老化性 耐油性 耐酸性 耐碱性 耐溶剂性 耐候性 耐臭氧 电气绝缘性 耐水性 搬运物体例
丁腈橡胶（NBR） 良 可 良 良 0~120 良 优 差 优 良 良 差 差 差 差 良 硬壳纸、胶合板、铁板以及其他一般工件
聚氨酯橡胶（U） 良 优 良 可 0~60 良 优 优 优 差 差 差 良 优 良 差
硅橡胶（S） 良 差 良 优  -30~200 差 差 良+ 差 差 良 差 良 优 良 良 半导体元件、薄工件、金属成型制品、食品类
氟橡胶（FKM） 可 可 优 良- 0~250 优 良+ 优 优 优 差 优 优 优 可 优 药品类
表：吸盘材料的性能和应用场合举例.
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不同的吸盘形状及其应用场合见下表。真空吸盘的安装方式有螺纹连接（包括内螺纹和外螺纹、无缓冲能力）、面板安装和用缓冲体连接。真空吸盘的取出方向有轴向（SMC ZPT型）和侧向（SMC ZPR型快换接头式和ZPY型带到钩式）。.
 形状 适合吸吊物
常用品种 平直型（U) 表面平整不变形的工件
平直带肋型（C） 易变形的工件
深凹型（D） 呈曲面形状的工件
风琴型（B） 没有安装缓冲空间、工件吸着倾斜的场合
定做品种 长圆型 长工件
头可摇摆型 工件吸着面倾斜的场合
长行程带缓冲型 被吸吊工件的高度在变动又需缓冲的场合
大型（H） 吸吊重物
抗静电型 带静电的工件
无痕吸盘 不允许有痕迹的工件