采用电弧传感系统进行焊缝轨迹

是符合国情的机器人成套自动焊装备低成本自动化的最佳途径。研制的敞车端墙机器人焊接生产线如下图1、2。该生产线实现了端墙正反面全自动传输，机器人自动焊接。机器人焊接过程采用协调控制，一维滑轨可以增大机器人有效的工作区域,工件传输正面采用辊道式输送系统，背面采用传输车方式，在焊接工位的工件装夹定位简单、适用而可靠。使用机器人可以焊接工作域内的对接、搭接、角接等多种焊缝类型。

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机器人系统具有焊缝初始位置的激光寻位功能，可适应工件一定范围内的形位偏差。采用电弧传感系统进行焊缝轨迹的实时传感。在工作中机器人首先需要进行激光焊缝起始点的寻找，确定实际焊缝起点位置，然后进行焊接，同时在焊接过程中采用电弧焊缝实时传感技术，实时纠正焊缝偏差。