一、概述：
MMT- DC24RT40BL-PC3 是一款智能型直流双马达
控制器。该
控制器使用高性能MCU，采用高级运动控制算法，配合外部的正交
编码器输入来完成开环和闭环速度、闭环位置模式下的马达运动。可以广泛的用于
机器人行走，小型车辆行走等
自动化操作。
二、规格及型号：
________________________________________
最大 最大 直流电压
输出电流 输出电压 输入范围
型号 DC : (A) DC：(V) DC：(V)
________________________________________ DC 24RT40BL-PC3 40 24 10- 32
三、产品特性：
◆ 两个独立的输出级 。
◆ 宽电压输入 。
◆ 智能 PID 控制环。
◆ 多种工作方式：
双电机独立开环控制、 双电机独立闭环控制、
双电机混合开环控制、 双电机混合闭环控制(用于坦克式旋转)。
◆ 外部电位器、0-5VDC模拟量、PWM、RC。
◆ 安全的前向&反向控制，四象限操作，支持再生。
◆ 紧急制动控制功能。
◆ 2路MOS 管漏极开路输出，一般作为24v 1A 输出口(最大负载能力为32v 1A)，可用于松开
制动器或其他附件。
◆ 最大电流限制。
◆ 过电流、过热，过压、欠压，短路等异常情况启动保护功能。
◆ LED指示灯状态指示，故障报警。
◆ RS232通讯,，客户使用时见详细的串口协议。
四、性能指标：
1、电源电压：10—32VDC 。
2、单路持续工作电流20A。双路持续工作电流12A。
3、Out+5VDC电源（可给编码器供电）： 5V DC 20mA。
4、模拟量输入范围： 0-5VDC。
5、频率输入范围：50Hz—5000Hz ，电压幅值：5V 脉冲输入的上限对应马达的最大转速。
6、PWM脉宽输入范围：频率250Hz-1KHZ，典型值：250HZ
占空比20%-80%。 电压幅值5V。
7、RC信号（一种PWM信号：航模遥控接收端输出的信号）
8、数字量输出接口：2路，漏极开路，最大负载能力为32v 1A
9、70℃ 过热保护，80℃停止输出。
10、工作环境温度：-20℃－－ +60℃。
11、环境湿度：相对湿度≤80RH。
12、外形尺寸（含散热器）： L * W * H = 90mm * 75mm * 35mm
13、重量：约250g。
五、外形尺寸：L*W*H=90*75*35 单位：mm。
外形尺寸图
注：控制器散热器底部和侧面有4*Φ5mm的安装固定孔，可以在水平方向或垂直方向安装。
将控制器远离粉尘，高湿环境，同时避免意外接触。保持控制器周围有足够大的
空间便于通风和调整方便。
固定控制器时要远离其他的热源。保证控制器工作在指定的环境温度范围内。
避免安装在过度震动的设备上；如果需要安装，请采取很好的防震措施。
六、接线要求:
1、不要带电连接导线。
2、请选择与控制器电压电流相匹配的绝缘导线、屏蔽线与其连接，控制器的电源输入线和马达连接线的规格选择请遵循下表:
表1 线规格和长度表
电流 （A） 线规格 ( ) 最大线长 (m)
________________________________________电源输入线： 40 6 15
________________________________________
马达输出线： 40 6 15
________________________________________
警告
无论在任何情况下，信号线、逻辑控制线都不得与电源进线、输出线（马达线）及其他动力线捆绑 混合在一起布线，这样产生感应电压会造成对控制器的干扰、误动作或直接造成控制器损坏。
3、控制器内部没有电源反接保护功能，请必须保证控制器的电源输入与外部供电电源的正负极相一致，否则会造成控制器损坏。
4、请使用合适的工具连接，并必须保证接线正确。
七、控制器端子接线说明及端子功能示意图：
警告
控制端子的所有外出连接线不要靠近电源端、输出端的导线。
为了减少不必要的电子信号干扰，应尽量缩短控制端子的连线长度，当连线超过0.5m时，请使用屏屏蔽线。
接线端子说明
1、IN+ IN-：外接直流电源输入端 。
2、M1+ M1-：第一路输出端，外接马达绕组输出端。
3、M2+ M2-：第二路输出端，外接马达绕组输出端。
4、控制端口 ： 采用标准DR15母座，控制端口分为双电机混合闭环控制模式
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