广州子锐机器人技术有限公司是一家致力于对各品牌的工业机器人安装调试维修，保养，配件销售的高科技企业。经过多年的发展，在业界有着良好的信誉。 产品包括，主机、电源、驱动器、示教盒、基板等。
多年来一直研究各品牌工业机器人配件产品的“芯片级”维修技术，能够迅速完成故障的分析和维修，同时提供相应的维修配件服务，特别是对大型设备的检修，故障判断，大大缩短了维修的周期和降低了维修成本，真正做到“一站式”的贴心服务，从根本上解决了客户之忧，赢得了客户良好的口碑。
子锐机器人拥有国内优秀的技术人员，对国外品牌工业机器人的技术掌握的非常全面，拥有一支技术过硬，经验丰富的技术团队，一流的检测设备，充足的维修配件备用品，确保维修及时、高效。
我们相信，通过我们的不断努力和追求，一定能够实现与客户互利共赢！
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公司拥有多套机器人维修检测以及测试平台，技术精湛的维修检测工程师团队。确保100%产品出仓合格。
公司主营业务：
主营品牌：ABB 安川 发那科 库卡 川崎 OTC
1、 工业机器人保养调试。
2、 工业机器人配件销售与维修
3、 工业机器人控制系统（主机、电源、驱动器、示教盒、基板）专业维修。
4、 （ABB、安川、库卡、发那科）等品牌工业机器人新旧配件销售及回收。
5、 承接触摸屏、工控机等工控产品销售和维修服务。
广州市子锐机器人技术有限公司服务特色
子锐机器人提供产品免费检测
上门取件：可对产品提供上门取件及维修后送回的服务；
现场维修：对于体积较大或较重的产品，我们也可以现场提供维修服务。
产品维修：根据用户需求，对返修的产品进行标准维修和快速维修；
PCB电路板维修：对产品中的PCB电路板进行全面的功能检测和芯片级维修；
设备故障调查：根据设备损坏程度和故障情况，对设备故障分析，帮助用户降低设备故障率。
标准维修：通常的维修时间为收到产品后的5个工作日以内；
加急维修：我们为多数产品提供维修时间为2个工作日以内的服务；
非工作时间维修：在紧急情况下为多数产品在周末及节假日提供服务；
保修服务：对维修部位提供3个月保修，部分产品提供6-12个月保修；
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KR150库卡机械手伺服电机抖动分析
在哪几种情况下会造成库卡机械手伺服电机抖动？怎样才能解决这些库卡机械手伺服电机抖动带来的问题？分别是怎么解决的？
例如：加减速时间设置得过小，库卡机械手伺服电机在突然的启动或者停止的时候会产生高惯性抖动分别把加减速时间调大可以解决这个问题。
下面精选整理网友对库卡机械手伺服电机抖动原因进行的分析：
观点一：
当库卡机械手伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了，最大可能是电机相序不正确。
观点二：
1、PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，最好不要加D。
2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。
3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。
4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。
5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动。
观点三：
① 伺服配线：
a.使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；
b.检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；
c.检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。
② 伺服参数：
a.伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；
b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；
c.电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；
d.伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。
③ 机械系统：
a.连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；
b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；
c.确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。
观点四：
库卡机械手伺服电机抖动由机械结构、速度环、伺服系统的补偿板和伺服放大器、负载惯量、电气部分等故障引起。
1.机械结构引起的抖动可分为三种情况：
1）空载抖动：
a.电动机基础不牢、刚度不够或固定不紧。
b.风扇叶片损坏，破坏了转子的机械平衡。
c.机轴弯曲或有裂纹。可通过紧固螺钉、更换风扇叶片、更换机轴等办法解决。
2）如果加负载后抖动，一般是传动装置的故障引起，可判断以下部位存在缺陷：
a.胶带轮或联轴器转动不平衡。
b.联轴器中心线不一致，使电动机与所传动的机械轴线不重合。
c.传动胶带接头不平衡。可通过校正传动装置使之平衡等办法解决。
2.速度环问题引起的抖动：
速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不当。增益越大，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越易产生抖动。设定较小的增益可维持速度响应，不易产生抖动。
3.伺服系统的补偿板和伺服放大器故障引起的抖动：
电机运动中突然掉电停止，产生很大抖动，与伺服放大器BRK接线端子以及设定参数不当有关。可增加加减速时间常数，用PLC缓慢启动或停止电机使之不抖动。
4.负载惯量引起的抖动：
导轨和丝杆出现问题引起负载惯量增大。导轨和丝杠的转动惯量对库卡机械手伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动；转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负载惯量来达到电机不抖动。
5.电气部分引起的抖动：
a.制动没打开，反馈电压不稳等因素引起。检查制动是否打开，通过加编码器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式输出一定的的转矩解决抖动。反馈电压不正常应先检查振动周期是否与速度有关，若有关，则应检查主轴与主轴电机的连接方面是否有故障，主轴以及装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏等，若无关，则应检查印刷线路板上是否故障，需要查看线路板或重新调整。
b.库卡机器人伺服电动机运行中突然抖动，大多是缺相造成的，应重点检查熔断器熔体是否熔断，开关接触是否良好，并测量电网各相是否有电。
有了这些分析的观点，您是否对库卡机械手伺服电机运行时抖动的原因有个大致的了解了呢？遇到这种情况，可以根据网友观点中分析的原因进行排查，另外，平常也可以注意这些问题，避免库卡机械手伺服电机运行时抖动。
广州子锐机器人技术有限公司一直是机器人维修技术域的翘楚，注于发那科机器人维修，ABB机器人维修，ABB机器人保养，库卡示教器维修，KUKA库卡机器人保养，库卡机器人维修，安川MOTOMAN机器人维修，IGM机器人维修等。公司拥有业的维修测试平台，提供芯片机器人维修服务，确保100%的出仓率。
