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库卡机器人电机运行时为什么会异常抖动呢？
一、原因分析：
1，为什么会抖？就是低速时候，阻力与驱动的不匹配，速度低了，临近‘动静之间’的时候，系统的阻力系数是变来变去的，不恒定，而低速时候，电机的力矩特性也不稳定，两者叠加，就难以处理，
2，低速，要求更高级的部件，比如导轨，比如电机，都需要性能更好的设备。抖动的原因可能是部件设备性能跟不上，因此，建议更换更高级更好的部件设备。
3，专业系统，都有专门实验室，针对不同速度，实验一个‘稳定值’，需要掌握这些数据才能知道那个系统为什么抖动了。
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二、解决方案：
一般来说机器人1轴在水平伸展极限位置时启动停止时最容易抖动。因为这时候机器人刚度最低，转动惯量最大，一阶共振频率低
可以从软件参数控制、伺服参数PID调节和振动抑制、机械刚度等方面整的，可以降低抖动。
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交流伺服系统包括：伺服驱动、KUKA伺服电机和一个反馈传感器（一般KUKA伺服电机自带光学偏码器）。所有这些部件都在一个控制闭环系统中运行：驱动器从外部接收参数信息，然后将一定电流输送给电机，通过电机转换成扭矩带动负载，负载根据它自己的特性进行动作或加减速，传感器测量负载的位置，使驱动装置对设定信息值和实际位置值进行比较，然后通过改变电机电流使实际位置值和设定信息值保持一致，机器人伺服电机维修当负载突然变化引起速度变化时，偏码器获知这种速度变化后会马上反应给伺服驱动器，驱动器又通过改变提供给KUKA伺服电机的电流值来满足负载的变化，并重新返回到设定的速度。交流伺服系统是一个响应非常高的全闭环系统，负载波动和速度较正之间的时间滞后响应是非常快的，此时，真正限制了系统响应效果的是机械连接装置的传递时间。
广州子锐机器人技术有限公司长期的库卡机器人伺服电机维修和库卡机器人编码器调试实践中，研制出了适合库卡机器人伺服电机编码器零位调试的调零仪，在技术方面取得了重大突破，为?库卡机器人编码器维修，更换、调试等提供了强大的技术支持。
我司承接以下型号的库卡伺服电机维修业务：
KUKA机器人伺服电机: 1FK7081-5AZ91-1ZZ9-Z S10
KUKA机器人伺服电机：1FK7060-5AF71-1ZZ71-1ZZ9-Z 1.5KW
KUKA机器人伺服电机：1FK7100-5AZ91-1ZZ9-Z 3.2KW
KUKA机器人伺服电机：1FK7103-5AZ91-1ZZ9-Z 5.9KW
KUKA机器人伺服电机: 1FK6081-6AZ91-1ZZ9-Z S40
KUKA机器人伺服电机: 1FK7101-5AZ91-1ZZ9-Z
KUKA库卡机器人电机: 1FK7103-5AF81-1YY3-Z 6.9KW
KUKA库卡机器人电机: 1FK7022-5AK71-1YH3-ZS24
KUKA库卡机器人伺服: 1FK7063-5AF71-1SY3-Z S77
KUKA库卡机器人伺服: 1FK7101-5AY71-1SY3-Z S77
KUKA库卡机器人伺服: KPP600 ECMAP0D3004BE531
KUKA库卡机器人伺服电机1FK7022-5AK71-1YH3-Z
KUKA库卡机器人伺服电机1FK7032-5AK71-1ZZ9-Z S02
KUKA库卡机器人伺服电机型号：1FK7034-5AZ91-1ZZ9-Z
KUKA库卡机器人伺服电机1FK7060-5AF71-1ZZ9-Z S03 1.5KW
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