焊缝跟踪机械手

     泰金智能设备公司，焊接行业中焊缝跟踪对于焊接来说可以说是一个伟大的发明。在焊缝跟踪这一块目前市面上主要有国产的泰金和进口的赛融、Meta，进口的主要用于机器人焊接，主要和四大家族适配，价格也不菲在22-35万左右，整体来说可能比机器人本体还贵。而国产的激光焊缝跟踪，以泰金智能设备为代表，不但能够与四大家族适配，同时国产机器人也能适配，还有专机，可谓雨露均沾。


    目前焊缝跟踪主要运用在两个新旧设备领域，一个是机器人，由于近几年机器人的使用量直线上升，但是由于整体设备生产不只有焊接，还有切割下料，冲压，拉伸，机加工夹具等，尤其对于机器人焊接，它太精确了，以至于往往下料和工装夹具都无法满足焊接要求，加上又是人工上下料，装夹，系统误差无法避免，这时焊接值钱的工艺，无论怎么改进，都成本不菲，有些尤其是不锈钢，更是需要从钢厂出货就保证质量，材料都有问题就没办法了。由此看来一个跟踪qi，上下左右20mm的实时纠正偏差，简直不能再完美了。


 1. 焊接机器人总体案


 根据连接板的尺寸、结构特点以及焊缝的形式，考虑到底板和四个销柱是采用单面焊缝形式，焊缝在工件上呈规则性均匀分布，焊接过程不需要变位即可满足所有焊缝的焊接。为降低成本和提高效率，在进行焊接机器人整体案设计时，决定不采用翻转工装等机器人周边设备，A泰金智能设备开发A,.A泰金智能设备开发A|||焊缝跟踪机械手
,衡水泰金智能设备开发有限公司销售部，而采用固定平台式实现工件的焊接定位，同时为提高焊接效率，焊接机器人系统案采取一机双工位的模式，H型布置式，即机器人本体固定在两自制焊接工作定位平台之间，工作时一工位焊接机器人对人一侧工件进行自动焊接，另一工位可以装卸工件，交替进行作业，保证机器人连续不停工作。


 为确保工件安装定位精度，减少机器人焊接寻踪次丬数，确保机器人焊接运行轨迹与工件所需焊接轨迹一致，为焊接机器人配备一套激光焊缝跟踪系统，实现连接板在焊接作业平台上的精确定位。


 


 


 


 2. 机器人本体选用


 机器人本体采用具有六自由度的关节式焊接机器人，配套全数字化脉冲焊机电源，再配套激光焊缝跟踪系统，并加设自动清枪剪丝喷油装置和弧光安全防护装置，满足机器人使用过程中安全防护和清枪需要。


 3. 焊接工艺的确定


 焊接工艺采用富氩混合气体+实芯焊丝代替原有的CO2气体+药芯焊丝，富氩保护焊接具有熔池可见度好，操作便、适宜于全位置焊接，同时电弧在保护气体的压缩下热量集中，焊接速度较快，熔池小，热影响区窄，焊接变形小，抗裂性能好，焊接过程中在惰性气体保护下，具有焊接质量好的特点，非常利于焊接过程中的机械化和自动化。但由于电弧的光辐射较强，A泰金智能设备开发A,.A泰金智能设备开发A|||焊缝跟踪机械手
,衡水泰金智能设备开发有限公司销售部，因此在焊接机器人总体案设计中，需要设计弧光安全防护装置进行安全保护。为提高焊接效率，采用一次施焊成形的工艺法，避免由于焊接机器人重复定位而造成生产效率的降低。


 


 


 4. 焊接电源的选用


 通过对多种电源的试用，并针对试用过程中出现的问题，结合工件的材质、形状特性、尺寸精度要求、焊缝长度及位置特点，焊接工作量及机器人的工作效辶率，该焊接机器人系统采用全数字脉冲气体保护焊电源，即脉冲 MIG 焊接工艺电源。众所周知，焊接过程中电弧控制精确程度，决定着焊接质量越好好坏，而全数字脉冲气体保护焊电源由于采用了数字化技术，因此控制系统的反馈时间比传统的焊机减少了几个数量级，提高了反馈的精确性和灵敏性。在采用脉冲焊接时，能提供相适宜的脉冲波形，还可有效控制每个脉冲只过渡一个熔滴，这使得整个焊接过程中弧长保持不变，焊接过程几乎没有飞溅，而且可以实现超低热输入的焊接，同时还可以克服传统的 GMA 焊机焊接结束后，焊丝的末端会形成一个影响再引弧结球的缺陷，实现焊接质量和焊接效率的最佳匹配。


 5. 焊丝直径选择


 结合焊接质量和焊接效率的需要，焊丝采用f1.6mm的实芯焊丝，可以满足连接板的实际焊接需要，同时也便于焊接效率的提高。


 6. 焊接参数确定


 （1）电弧电压及焊接电流


 电弧电压是短路过渡时的关键参数，电弧电压与焊接电流相匹配，可以实现飞溅小、焊缝成形良好和稳定的焊接过程，通过多次试验，电弧电压确定为20~25V，焊接电流确定为200~260A。


 （2）焊接速度


 焊接速度提高，焊缝熔宽、熔深和余高均减小，容易产生咬边、气孔和未焊透等缺陷；焊速过低，容易产生烧穿、组织粗大、焊接变形大等问题。


 通过多次试验，焊接速度定为400~800mm/min ，焊接起弧时间为点/0.5s、收弧时间点/0.5s，机器人空走时间平均点/1.5s。


 （3）气体混合比和流量确定


 采用80%Ar和20%CO2混合气体，CO2气体的纯度≥99.5%。气体流量的确定要充分考虑室内、室外作业地点的差别，气体流量过低，保护气体挺度不足，焊缝易产生气孔；流量过大，容易浪费气体，同时由于有可能出现紊流，而造成保护性变差，在焊缝表面形成灰色氧化层，使焊缝质量降低，一般气体流量应定为15~25L/min。


 （4）焊丝伸出长度


 焊丝伸出长度增加时，焊丝上的电阻热增加，焊丝熔化加快，生产效率高，但伸出长度过大时，焊丝容易产生过热，造成成段熔断、飞溅严重，从而使焊接过程不稳定，合适的伸出长度应为焊丝直径的10~12倍，因此本焊接工艺焊丝的伸出长度确定为16mm。


 7. 连接板的机器人实际焊接应用


 采用上述案设计的焊接机器人实际焊接作业，焊接机器人按照固定的运行轨迹和坐标数据进行编程，可以有效实现连接板的精确自动焊接作业。


 


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