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机器人系统大致可以分为三种类习惯，其中集中控制方式是一种用一台计算机实现全部的控制功能的方法，其结构简单且成本低，但是实施性能较差，比较难以扩展。另外一种类型从用主从控制方式，主要是用主、从两处理器来实现系统的全部控制功能。其中主CPU用来实现管理、左边变换以及轨迹的生成工作和系统的自我诊断功能等。而处于从属地位的CPU用于实现所有关节的动作控制。这种控制方法的优点在于，系统的实时性较好，比较适用于高精度、高速度控制，但是也有其身的缺陷系统的扩展性较差而且维修比较困难。各机器人研究生产企业也是非常注重这方面的研究，比如OTC焊机、林肯焊机等公司对于控制系统的研究投入大量的人力物力财力。后一种，分散控制方法，是一种按照系统的性质和方法将系统控制分为几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略。并且各个模块之间既处于主从关系又处于同等地位。这种方法综合了以上的两种方式，实时性能好而且易于实现高速、高精度孔子并且易于扩展可以实现智能化控制。像一些国际品牌OTC焊机、林肯焊机、松下焊机品牌等公司所生产的机器人大多采用这种控制方式。

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