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调整闭环参数细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。五、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上:输入一-个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，

电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。六、抑制零漂在闭环控制过程中，零溧的存在会对控制效果有一定的影响，好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。德国Bosch Rexroth/ 力士乐伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。Rexroth 伺服电机具有较高的扭矩密度，即使大扭矩达到495 Nm，其结构也比较紧凑。

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