标题IRB120动力线7米 3HAC032695-1

IRB120动力线7米 3HAC032695-1

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运动控制器着四个基本任务：传送位置反馈码;发出定位指令或运动波形;关闭位置回路和补偿稳定度。在这四个任务当中，基本的是传送电动机位置信号和关闭位置回路。电动机位置的确定来自反馈信号，有时还有增量编码器，以及同指令位置的比较信号。实际位置和指令位置之间的差值就是所谓的位置误差。

控制器的任务是在无振荡载荷的条件下将位置误差减到小程度。大多数情况下，这个任务可由比例微积块或 PID的控制算法来完成。PID的输出信号通过数字化模拟转换器进入放大器和电动机。PID控制器算法的数学表达式：

其中，比例系数 KP与响应速度有关;KD提供稳定性和阻尼量;积分系数 KI则决定系统的度。调节这三个系数能使伺服系统调协到系统响应状态。

运动控制器还有产生波形的功能，它能产生与时间无关的位置函数与所要求的速度波形相对应。运动的基本要求可用总距离、转换速度和加速度来表明。因为电动机的位置总是同指令位置一致，运动波形则控制着运动的路径和速度，除了这些基本的任务以外，一台的运动控制器还可以高层次的功能，例如主机的处理命令、任务排序、I 处理和误差处理。这些特殊功能使控制器实现安全独立的操作。

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示教器线 3HAC031683-001
SMB编码线 3HAC2493-1
SMB编码线 3HAC7998-1
IRB120动力线7米 3HAC032695-1
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